附件27 《生产线规划仿真及机器人离线编程说明V1》.pdfVIP

焊装生产线规划仿真及机器人离线编程说明 1. 概述 为了保证广汽焊装生产线规划、设计、安装调试各阶段卖方与业主之间的数据交换能够顺利 进行，同时明确卖方在本项目生产线设计开发中所要承担规划仿真、离线编程的工作要求， 特制定本说明。 此说明是对技术规格书在资料方面的补充，以及验收内容的补充，文中所描述的技术要求也 同样要通过验收。 2 ．设计、仿真软件 用Catia进行的工装3D设计，用AutoCAD进行2D设计及平面布局 利用ROBCAD进行机器人模拟和离线编程 在进行工作设备CAD设计时，要遵守以下规范：  数据格式CATIA原始格式；  预定所使用的CATIA版本为CATIA V5R20；AutoCAD版本为AutoCAD2012 ；  机器人模拟和离线编程采用模拟系统ROBCAD来进行。其中，ROBCAD的版本、OLP 的版本、以及机器人库的版本都要同发包方协商并达成一致。 3．机器人模拟及仿真 供应商必须完成所有自动工位的过程仿真，并将仿真相关数据及运动仿真的VRML视频文件 提交给广汽。对于自动工位的过程仿真，所有机器人路径必须完成干涉检查验证，确保整个 过程无任何干涉碰撞。通过机器人模拟，在生产设备的概念、规划、以及设计阶段，必须能 够产生符合下列特征的证据：  在生产设备的概念、规划、以及设计阶段，通过机器人模拟仿真，必须完成以下验证：  满足生产设备的功能性要求；  设备的优化和机器人的布置；  运动过程中无障碍，并产生完整的路径，包括必要的避开动作；  优化的运动过程（轴的承载、短的运动路径、有无配置更改等等）；  在节拍范围内多个机器人相互之间最优的动作锁定；  满足节拍要求。  在终验收阶段，供应商提供给上海大众的机器人Robcad仿真程序，必须与广汽生产现 场的机器人程序相一致，并可直接导入机器人中使用。仿真程序最终修改后的视频要与 在生产现场拍摄的视频路径及节拍一致度达到99% 以上。 4 ．离线编程 离线编程必须基于机器人模拟来进行（建立在模拟系统内部可运行的机器人程序）。通过离 线编程创建的机器人程序，必须基于所使用的机器人控制系统上，而该机器人控制系统的版 本应在合同中得到认可。 5．校准 应考虑对设备进行机械上的校准辅。 要运用模拟系统对设备和工具（包括抓手、焊枪、涂胶枪，等等）进行校准。 6．离线程序校核现场设备安装精度 应满足下图定义的设备安装精度。 7. 节拍分析 所有手工操作的时间必须采用MTM标准时间。机器人或其他设备的操作时间必须通过仿真 得到。每一工位都必须完成其Gantt图描述。 8. 供应商提交的工艺规划数据的要求 供应商需在设计审核阶段和终验收阶段，提供给广汽以下工艺规划数据应包括以下信息： 1) 为了对工位的运动过程进行仿真检验，必须将所有相关的数据（资源，操作，零件）都 放入确定的文件夹下。生产线的所有资源必须有3D数据和2D数据，资源3D数据格式： Robcad数据（*.co ）。所有资源的.co文件中，3D数据必须以体的形式存在；同时.co文件中 还需要包含预览图片(Preview.bmp) 2) 焊点编排文件必须包含最终工艺方案中所有的焊点、焊缝、涂胶等信息。 3) 工程计划书（D-Plan）的工艺操作必须完成其细化的MTM操作子类型。 4) 装配流程图，Gannt图及MTM分析检查； 5) 各加工区域的2D/3D布局图。对于钢结构、料箱/料架、控制箱/柜等影响布局/仿真/节拍 分析的资源，在2D/3D布局图中都应完成其空间位置的布置； 6) 手动和自动区域的仿真数据模型及其仿真结果； 7) 自动生产区域的Robcad仿真文件及其仿真结果，仿真过程需提供VRML视频文件； 8) 工位的焊点可达性、通过性分析数据及结果； 9）机器人离线程序及现场校核记录 9. 数据的移交 规划数据文件，供应商都要以硬拷贝（数据光盘）的形式提交给广汽，同时移交一份目录清 单。 所有移交的Robcad/Plant数据必须与生产现场最终的实际状态相一致，如有更改在终验收时 需予以修订。 10.生产线规划仿真及机器人离线编程工作参考规范 1）机器人工位设计 首先，根据工艺规划结果，进行工位布局及仿真。仿真需要在ROBCAD平台中进行，经过 初步的方案仿真，需要输出机器人选型清单及焊枪选型要求及初步仿真录像。并输出机器人 选型清单及焊枪选型清单。 2 ）方案细化设计、仿真 将机器人工位的夹具、抓具、等其他设备导入仿真平台中，并应用焊枪供应商提供的