控制的系统稳定性分析.pptVIP

应该指出： 没有构造Lyapunov函数的一般方法。 Lyapunov第二法是系统稳定性的充分条件。因此，对于某个系统来说，找不到合适的Lyapunov函数，既不能说系统稳定，也不能说系统不稳定。 3. 应用举例 例1：已知线性系统的状态矩阵，判断系统的稳定性。 解(1)： 状态矩阵非奇异，所以系统只存在一个在原点处的平衡点； 取能量函数 ，满足条件； 计算该系统能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 正定。结论：此系统不稳定。 (2)解：状态矩阵非奇异，所以只存在一个在原点处的平衡点；取Lyapunov函数 ?????? ，满足条件； 计算该系统的能量的变化量： 显然，能量的变化量函数 半负定。 需要进一步确定在非平衡点处是否有恒等于零的轨线 令 代入状态方程得 所以当 时，必有 不衡为零。 除 外在任意轨线上 不恒为零。只有状态转移轨线与等v圆重合，才会不耗能，但根据系统。状态轨线只可能偶而与等v圆相切，因此，不可能有一条完整的不耗能轨线。 只有轨线穿过横坐标轴的瞬间不耗能，和等v圆重合。 选择不同的Lyapunov函数试试？ 重新选择Ly