全球定位系统基本原理绝对定位基本原理.pptVIP

* GPS技术与应用 * 从上式可见，当所测卫星数为4，则观测历元数应大于3。说明应用测相伪距法进行静态绝对定位时，由于存在整周不确定性，在同样观测4颗卫星的情况下，至少于3个不同历元对4颗相同卫星进行同步观测。当观测时间较短，定位精度要求不高时，可把接收机钟差视为常数，则有 即在观测4颗卫星的情况下，理论上至少必须对相同卫星同步观测2个历元。 注意事项 * GPS技术与应用 * 测相伪距观测量精度高，有可能获得精度较高的定位结果。但定位精度仍受卫星轨道误差和大气折射误差等影响，只有当卫星轨道精度较高，并以必要的精度对观测量加入电离层和对流层等项修正，才能发挥测相法绝对定位潜能；同时如何防止和修复整周变跳，对保障定位精度十分重要。 另外，整周未知数 Nij(t0),理论上是整数，但由于观测误差和各修正量误差的影响，平差求解后不再是整数。如果把非整数的整周未知数调整为相近的整数，作为固定值代入重新求解其它未知参数，所得的解称为固定解，而相应整周未知数为非整数的解成为浮动解。 固定解、浮动解 * GPS技术与应用 * 利用GPS进行绝对定位或单点定位时，定位精度主要取决于 （1）所测卫星在空间的几何分布（通常称为卫星分布的几何图形） （2）观测量精度 1.绝对定位精度的评价 当以测码伪距为观测量，进行动态绝对定位时，其权系数阵 可一般地表示为 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 如下矩阵： 其中元素qij表达了全部解的精度及其相关性信息，是评价定位结果的依据。上述权系数阵一般是在空间直角坐标系中给出的，而实际为了估算观测站的位置精度，常采用其在大地坐标系中的表达式： 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 根据方差与协方差传播定律： 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 为了评价定位结果，在导航学中，一般采用有关精度因子（精度衰减因子、精度系数、精度弥散）DOP（Dilution Of Precision）的概念，其定义：mx=DOP?0，DOP是权系数阵主对角线元素的函数，?0伪距测量中误差 。在实践中，根据不同要求，可选用不同的精度评价模型和相应的精度因子，通常有： ?平面位置精度因子HDOP(horizontal DOP)：相应的平面位置精度 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 高程精度因子VDOP(Vertical DOP):相应的高程精度为： 空间位置精度因子PDOP(Position DOP)：相应的三维定位精度： 接收机钟差精度因子TDOP(Time DOP)，钟差精度： 几何精度因子GDOP(Geometric DOP)，描述空间位置误差和时间误差综合影响的精度因子，相应的中误差： 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 卫星的几何图形对精度因子的影响 GPS绝对定位的误差与精度因子DOP的大小成正比，在伪距观测精度?0确定的情况下，如何使精度因子的数值尽可能减小，是提高定位精度的一个重要途径。 由于精度因子与所测卫星的空间分布有关，因此也称观测卫星的图形强度因子。由于卫星的运动以及观测卫星的选择不同，所测卫星在空间分布的几何图形是变化的，导致精度因子的数值也是变化的。 假设观测站与4颗观测卫星所构成的六面体体积为?，研究表明，精度因子GDOP与该六面体体积的倒数成正比。GDOP ? 1/?。 * GPS技术与应用 * 六面体的体积越大，所测卫星在空间的分布范围也越大，GDOP值越小；反之，卫星分布范围越小，GDOP值越大。 理论分析得出：在由观测站至4颗卫星的观测方向中，当任意两方向之间的夹角接近109.50时，其六面体的体积最大。但实际观测中，为减弱大气折射的影响，所测卫星的高度角不能过低。因此在满足卫星高度角要求的条件下，尽可能使六面体体积接近最大。 实际工作中选择和评价观测卫星分布图形：一颗卫星处于天顶，其余3颗卫星相距1200时，所构成的六面体体积接近最大。 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 卫星的几何分布对定位精度的影响 * GPS技术与应用 * 对于动态GPS用户，除了需要确定GPS接收机载体的实时位置，往往还要测定载体的实时航行速度。假设于历元t1和t2测定的载体实时位置分别为X1(t1)和X2(t2)，则其运动速度可简单地表示为 由此可得载体运行方向的速度为 GPS接收机载体航速的测定 * GPS技术与应用 * 上述测定航速的方法，不需要新的观测量，计算简单，测速的实质仍是定位。上述计算是在时间段?t内的平均速度，如果计算过程中所取时间间隔过短或过长，都难以正确描述载体的实时运行速度。因此可以采用观测载波多普勒