闭环转速单闭环直流调速系统.pptVIP

为保证系统稳定，开环放大系数应满足稳定条件 按稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因此，闭环系统是不稳定的。 问题3：试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行（系统调节器设计） 。 解 （1）被控对象的开环频率特性分析： 问题2已给出原始系统的开环传递函数如下 已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，Tm ≥ 4Tl ，因此分母中的二次项可以分解成两个一次项之积，即 根据问题1的稳态参数计算结果，闭环系统的开环放大系数已取为 于是，原始闭环系统的开环传递函数是 系统开环对数幅频及相频特性： 图2-19 原始闭环直流调速系统的伯德图 其中三个转折频率（或称交接频率）分别为 而 由图2-19可见，相角裕度 ? 和增益裕度GM都是负值，所以原始闭环系统不稳定。 （2） PI调节器设计： 为使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。考虑到原始系统中已包含了放大系数为KP的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系