Matlab问题状态方程解.ppt

线性定常系统的运动分析的符号计算和仿真平台 (4/6) 用户只要在Matlab中将lti_ analysis.fig文件作为GUI文件打开并运行,或直接打开lti_analysis. m文件并运行，则可以根据计算与仿真的要求,在图形界面上输入 仿真对象的状态空间模型、 初始状态、 输入信号模型(括信号幅值、周期信号频率、白噪声信号的方差、任意输入信号的符号表达式等)、 仿真参数(包括输出的变量、输出的格式、仿真时间、仿真步长和采样周期等)， 就可以进行线性定常系统运动过程的状态、输出响应的计算与仿真,可以得到响应的符号表达式、图形或数据。 线性定常系统的运动分析的符号计算和仿真平台(5/6) Matlab问题3-11 试使用软件lti_analysis计算如下系统在输入u(t)=1.2e-t+0.8sin(2t)下[0,4s]的状态响应轨迹曲线图。 运行仿真软件lti_analysis后,按Matlab问题3-11的要求,在GUI界面的输入框和选择框上输入各输入项和选择项,按“确定”键,则有如图3-9所示的仿真界面输出(结果)。 线性定常系统的运动分析的符号计算和仿真平台 (6/6) 图3-9 Matlab问题3-11的仿真软件lti_analysis运行结果界面图 本章小结(1/3) 本章小结 本章讨论状态空间模型描述的线性系统的运动分析，该问题是控制系统分析的主要问题，也是更好地进行系统综合与控制设计的前提。 3.1节首先导出了线性定常连续系统的齐次状态方程的解，定义了矩阵指数函数以及状态转移矩阵，并基于此得到了非齐次状态方程的解。 结果表明，系统的状态响应由2个部分组成。 其一是由初始状态引起的状态响应，即系统自由运动； 其二为由初始时刻之后的输入引起的状态响应，即系统强迫运动。 本章小结(2/3) 3.2节详细讨论了3种矩阵指数函数的计算方法，分析了3种算法的特点。 3.3节讨论了线性时变连续系统状态方程的求解。 通过引入状态转移矩阵，得到了与线性定常连续系统的状态响应表达式形式上一致的线性时变连续系统的状态响应表达式。 基于线性连续系统的状态响应表达式，3.4节讨论了线性连续系统的离散化（采样），为进行线性连续系统的计算机控制系统设计与实现奠定了模型基础。 本章小结(3/3) 3.5节讨论了线性离散系统的状态方程的求解，定义了状态转移矩阵，推导出定常和时变的线性离散系统的状态响应表达式。 结果表明，离散系统的状态响应与连续系统的响应形式上具有一致性。 最后,3.6节介绍了 矩阵指数函数的计算、 系统运动轨迹的计算以及 连续系统的离散化(采样) 等问题的Matlab语言程序编制和计算方法，并开发了用于动态系统运动分析的计算和仿真的Matlab符号化和图形化软件平台lti_analysis。 任意输入的系统响应函数lsim()(2/10) x0是初始状态向量。 当输入的sys为传递函数模型时,x0的值不起作用,可以缺省。 函数lsim()的第1种调用格式的输出为将输出响应和输入信号序列绘在一起的曲线图, 第2种调用格式的输出与前面介绍的2个响应函数一样。 任意输入的系统响应函数lsim()(3/10) 输入变量u(t)的值u可以为用户需要的任意输入函数根据时间坐标数组t进行采样获得,也可以采用Matlab中的信号生成函数gensig()产生。gensig()的调用格式为 [u,t] = gensig(type,tau) [u,t] = gensig(type,tau,Tf,Ts) 其中,type为选择信号类型的符号串变量; tau为以秒为单位的信号周期; Tf和Ts分别为产生信号的时间长度和信号的采样周期。 gensig 函数可以产生的信号类型type为正弦信号?sin?、方波信号?square?、周期脉冲信号?pulse?。 所有信号的幅值为1。 任意输入的系统响应函数lsim() (4/10) Matlab问题3-5 试在Matlab中计算如下系统在[0,10s]内周期为3s的单位方波输入下的状态响应 。 Matlab程序m3-5如下。 A=[0 1; -2 -3]; B=[0; 1]; C=[]; D=[]; x0=[1; 2]; sys=ss(A,B,C,D); [u t]=gensig(?square?,3,10,0.1) [y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0) plot(t,u,t,x); % 产生周期为3s,时间为10s,采样周期为0.1s的方波信号 % 计算系统在输入序列u下的响应 % 将输入和状态响应绘于一张图内 任意输入的系统响应函数lsim() (5/10) Matlab程序m3-5执行结果如图3-5所示。 图3-5 Matlab问题3-5的状