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2、速度方程(续1) 于是有： 2、速度方程(续2) 因而可得速度方程为： 3、加速度方程 式中：T4=[x4 y4 z4 1]T，α1，α2和α3分别为绕轴z1，z2和z3旋转的角加速度。 3、加速度方程(续1) 3、加速度方程(续2) 3、加速度方程(续3) 3、加速度方程(续4) 于是可得加速度方程 式中： §7.5 机械手动力学方程实例（2） 一、R-P型机械手的动力学方程 如图9-7所示的R-P型机械手由两个关节R、P组成，连杆1和2的质量分别为m1和m2，质心位置如图所示，广义坐标为θ和r。 图9-7 R-P型机械手 1、质心速度 （1）集中质量m1 m1的位置坐标为： 作 业 达 一、速度的计算(续2) 对于任一机械手上一点的速度平方为对于任一机械手上一点的速度平方为： 式中：Trace表示矩阵的迹。对于n阶方程来说，其迹即为它的主对角线上各元素之和。 二、动能和位能的计算 令连杆3上任一质点P的质量为dm，则其动能为： 任一机械手连杆i上位置矢量ir的质点，其动能如下式所示 对连杆3积分dK3，得连杆3的动能为： 二、动能和位能的计算(续1) 这样， 任何机械手上任一连杆i动能为： 式中：积分 称为连杆的伪惯量矩阵，并记为： 二、动能和位能的计算(续2) 根据理论力学或物理学可知，物体的转动惯量、矢量积以及一阶矩量为 式中，Ii为伪惯量矩