大工机械工程第二章系统数学模型.ppt

例2-11 求 的拉氏反变换。 解：　 由（2-47）式 利用表2-1中的有关公式： 2.包含有共轭极点的情况 如果p1和p2是共轭复数极点，那么式（2-46）可以展开成下式： （2-48） ?1和?2的值是用(s+p1)(s+p2)乘以（2-48）的两边，并令s=-p1或(s=-p2)而求得。 可以看出：除项（?1s+?2）外，所有被展开的项都没有了。于是 （2-49） 因为p1是一个复数值，方程两边也都是复数值。使方程（2-49）两边的实数部分相等，得到一个方程。同样，使方程两边的虚数部分相等，得到另一个方程，根据这两个方程就可以确定?1和?2。 例2-12 求 的拉氏反变换。 解： F(s)可展开如下： 为了确定?1 ， ?2 ，注意到 由（2-49）知 或 使方程两边实部和虚部分别相等，得 或 由此得： 为了确定A，用S乘以方程两边，并令S=0，得 所以 则F(s)的拉普拉斯反变换为 由此例题可以看出：如果存在共轭极点的话，则反变换式中一定包括三角函数与指数函数的复合函数。 3.包含多重极点的情况 设F(s)=B(s)/A(s)，在A(s)=0处有r个-p1重根 （假设其余的根是不同的）。A(s)就可以写成： F(s)的部分分式展开式为 (2-50) 式中Ar 、 Ar-1 、 …… 、 A1分别按下式求得 …… …… 的拉氏反变换是由下式 （表2-1，9） 给出的。而对应于实数极点的留数Br+1 、Br+2 、… 、 Bn仍由前面推导出的公式算，即 下面得到的就是F(s)的拉普拉斯反变换： 例2-13求 的拉氏反变换． 解： 因而上式拉氏反变换为 将A1、A2、B1、B2 代入前面方程得 四．用拉氏变换解常系数线性微分方程 将微分方程通过拉氏变换变为s 的代数方程； 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 四．用拉氏变换解常系数线性微分方程 例2-14 解方程 ，其中， 解：将方程两边取拉氏变换，得 将 代入，并整理，得 所以 于是可以利用上面指数函数 拉氏变换的结果，得出正弦函数和余弦函数的拉氏变换 序号 f(t) F(s) 1 ?(t) 1 2 1(t) 3 t 4 5 6 sin?t 表2-1常用函数的拉氏变换对照表 序号 f(t) F(s) 7 cos(?t) 8 9 10 11 12 序号 f(t) F(s) 13 14 15 16 序号 f(t) F(s) 17 18 （二）、拉氏变换的主要定理 1．线性定理 设L[f1(t)]=F1(s)，L[f2(t)]=F2(s)，k1，k2为常数 ，则 （2-28） 线性定理说明某一时间内，函数为几个时间函数的代数和，其拉氏变换等于每个时间函数拉氏变换代数和。 2. 延迟定理（时域位移定理） 设L[f(t)]=F(s) ，对任一正实数a有 （2-29） 式中f(t-a)为函数f(t)延迟时间a之后的函数，如图2-10所示，当ta时f(t)=0。 　图2-10　延迟函数 证明：　设(t-a)=? 则： 3. 位移定理（复域位移定理） 设L[f(t)]=F(s) ，对任一常数a（实数或复数），有 （2-30） 证明： 此定理常常在计算有指数函数项的复合函数的拉氏变换时用到。 例　求 的拉氏变换。 解：可直接运用复域位移定理及正弦函数的拉氏变换求得 同理可求得 4. 相似定理 设L[f(t)]=F(s) ，对任一常数a，则 （2-31） 证明： 令 5．微分定理 设L[f(t)]=F(s)，则有 (2-32) 式中f(0+)表示当t在时间坐标轴的右端趋于零时的f(t)值，相当于初始条件 证明：由（2-26）式可得： 利用分部积分法， 　则 令 　, 则 故 同理，可进一步推出f(t)的各阶导数的拉氏变换为: （2-34） 式中f(0+)、 f (1)(0+) 、···、 f (