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汽车悬架模型固有频率 福特产Granada轿车1/4模型如右图示， 图中，xb，xw， xr分别为车体、车轮垂直振动位移和地面激励 参数如下: 1/4车体质量Mb=317.5kg， 车轮质量Mw=45.4kg, 轮胎刚度kt=192000N/m, 悬架刚度ks=22000N/m， 悬架阻尼系数C＝1520Ns/m。 现假定车辆以30km/h的速度行驶在c级路面上行驶。 系统的状态方程如下: b-xMb b+C(x w)+ks(xb-xw)=0x w+C(x b)+ks(xw-xb)+kt(xw-xr)=0x w-xMw 求解系统的固有频率 A=[317.5 0;0 45.4]; B=[22000 -22000;-22000 192000+22000]; D=A\B; [v,d]=eig(D) f=d^0.5/6.28 v = -0.9946 0.0149 -0.1036 -0.9999 d = 1.0e+03 * 0.0621 0 0 4.7209 f = 1.2546 0 0 10.9409 为了进一步研究汽车垂直 俯仰两个自由度的振动以 及汽车纵轴上任一点的垂 直振动，忽略车轮部分的 影响，建立右上图所示的 双轴汽车模型 参数如下： ?车身质量Mbh＝690kg 转动惯量Jb＝1222kgm2 车轮质量Mwf＝40.5kg，Mwr＝45.4kg 轮胎刚度ktf＝ktr＝192000N/m 悬架刚度ksf＝17000N/m，ksr＝2000N/m 悬架阻尼csf＝csr＝1500Ns/m 几何尺寸a＝1.25m，b＝ 1.51m 车辆以30km/h的速度行驶在c级路面上行驶 根据Lagrange方程，列写系统方程如下： b-Ff-Fr=0Mbh z? ?J? ?b+aFf-bFr=0? 1-ktf(xof-z1)+Ff=0Mwf z ?? 3-ktr(xor-z3)+Fr=0z?Mwr ???? z??2 ???? 4z? ??(***) 1-z 2)?Ff=ksf(z1-z2)+csf(z? 3-z 4)?Fr=ksr(z3-z4)+csr(z 4= b+b?zz b-a?zz2= 当俯仰角较小时，可以近似的认为： 所以 1[ktf(xof-z1)-Ff]Mwf1a21ab=[+]Ff+[-]FrMbhJbMbhJb1 3=z[ktr(xor-z3)-Fr]Mwr1ab1b2=[-]Ff+[+]FrMbhJbMbhJb 1=z 求解系统的固有频率 A=[40.5 0 0 0;0 1 0 0;0 0 45.4 0;0 0 0 1]; B=[209000 -17000 0 0;-46.3746 46.3746 2.0971 -2.0971;0 0 214000 -22000;1.6205 -1.6205 -56.3576 56.3576]; D=A\B; [v,d]=eig(D) f=d^0.5/6.28 v = 1.0000 -0.0004 -0.0804 -0.0181 -0.0091 -0.0004 -0.9809 -0.2203 -0.0003 -0.9999 -0.0183 0.1008 0.0003 0.0121 -0.1763 0.9700 d = 1.0e+03 * 5.1643 0 0 0 0 4.7195 0 0 0 0 0.0422 0 0 0 0 0.0508 f = 11.4432 0 0 0 0 10.9393 0 0 0 0 1.0348 0 0 0 0 1.1354 考虑车体上下跳动、 俯仰、侧倾，四个车 轮的跳动，共7个自 由度，建立如右图所 示整车模型。 福特Granada轿车参数如下： 车体质量mb=1380kg 俯仰转动惯量Ip=2444kgm2 侧倾转动惯量Ir=380kgm2 ?轮距tf=tr=0.74m 其余数据与双轴模型同 根据Lagrange方程，列写系统方程如下： 车体质心垂向运动方程 b-csA(x wA-x bA)-ksA(xwA-xbA)-csB(x wB-x bB)-ksB(xwB-xbB)mb x -c(x wC-x bC)-ksC(xwC-xbC)-csD(x wD-x bD)-ksD(xwD-xbD)=0sC 车体俯仰运动方程： +[c(x wA-x bA)+ksA(xwA-xbA)+csB(x wB-x bB)+ksB(xwB-xbB)]aIPθsA wC-x bC)+ksC(xwC-xbC)+csD(x wD-x bD)+ksD(xwD-xbD)]b=0-[csC(x 车体侧倾运动方程： -[csA(x wA-x bA)+ksA(xwA-xbA)-csB(x wB-x bB)-ksB(xwB-xbB)]tfIr? wC-x bC)+