实验三系统频率特性曲线的绘制及系统.docVIP

《自动控制原理》 实践报告 实验三 系统频率特性曲线的绘制及系统分析 熟悉利用计算机绘制系统 伯德图、乃奎斯特曲线的方法，并利用所绘制图形分析系统性能。 一、实验目的 1．熟练掌握使用MATLAB软件绘制Bode图及Nyquist曲线的方法； 2．进一步加深对Bode图及Nyquist曲线的了解； 3．利用所绘制Bode图及Nyquist曲线分析系统性能。 二、主要实验设备及仪器 实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硬盘≥2G，内存≥64M。 实验软件：WINDOWS操作系统（WINDOWS XP 或WINDOWS 2000），并安装MATLAB语言编程环境。 三、实验内容 已知系统开环传递函数分别为如下形式， （1） （2） （3） （4） （5） （6） 1．绘制其Nyquist曲线和Bode图，记录或拷贝所绘制系统的各种图形； 1、 程序代码： num=[50]; den=conv([1 5],[1 2]); bode(num,den) num=[50]; den=conv([1 5],[1 2]); nyquist(num,den) 2、 程序代码： num=[250]; den=conv(conv([1 0],[1 5]),[1 15]); bode(num,den) num=[250]; den=conv(conv([1 0],[1 5]),[1 15]); nyquist(num,den) 3、 程序代码： num=[1 10]; den=conv([1 0],[2 1 1]); bode(num,den) num=[1 10]; den=conv([1 0],[2 1 1]); nyquist(num,den) 4、 程序代码： num=[8]; den=conv(conv([1 0],[2 1]),[0.2 1]); bode(num,den) num=[8]; den=conv(conv([1 0],[2 1]),[0.2 1]); nyquist(num,den) 5、 程序代码： num=[1 2 1]; den=[1 0.2 1 1]; bode(num,den) num=[1 2 1]; den=[1 0.2 1 1]; nyquist(num,den) 6、 num=[2 4]; den=conv(conv([1 0],[2 1]),[0.015625 0.05 1]); bode(num,den) num=[2 4]; den=conv(conv([1 0],[2 1]),[0.015625 0.05 1]); nyquist(num,den) 2．利用所绘制出的Nyquist曲线及Bode图对系统的性能进行分析： （1）利用以上任意一种方法绘制的图形判断系统的稳定性； 由Nyquist曲线判断系统的稳定性，Z=P-2N。 P=0，N=0，则系统稳定。 P=0，N=0，则系统稳定。 P=0，N=0，则系统稳定。 P=0，N=0，则系统稳定。 P=0，N=0，则系统稳定。 P=0，N=0，则系统稳定。 （2）如果系统稳定，则进一步分析系统的相对稳定性：在Bode图上求出系统的增益裕度（用分贝数表示）和相角裕度，及其所对应的相位穿越频率和增益穿越频率。 1、 增益裕度：70.2 相角裕度：58 相位穿越频率：401 增益穿越频率：6.11 2、 增益裕度：17 相角裕度：48 相位穿越频率：8.83 增益穿越频率：2.84 3、 增益裕度：-29.1 相角裕度：-64 相位穿越频率：0.728 增益穿越频率：1.78 4、 增益裕度：-3.95 相角裕度：-6 相位穿越频率：1.57 增益穿越频率：1.9 5、 增益裕度：8.97 相角裕度：45 相位穿越频率：1.45 增益穿越频率：1.83 6、 增益裕度：9.37 相角裕度：52 相位穿越频率：7.69 增益穿越频率：1.61 四、思考题 Bode图中横坐标的刻度对于频率而言是否是均匀的？横坐标的刻度对于而言是否是均匀的？说明这样分度的优点。 答：Bode图中横坐标的刻度对于频率而言是不均匀的，横坐标的刻度对于而言是均匀的。 优点：在研究频率范围很宽的频率特性时，缩小了比例尺，在一张图上，既画出了频率的中、高频频段，又能清楚的画出低频段。它可以把幅频特性的乘除运算转换为加减运算，可以大大简化绘制系统频率的工作。