基于CAN总线的汽车起重机智能控制系统.docVIP

第6卷第2期 2008年6月中　国　工　程　机　械　学　报CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Vol. 6No. 2　J un. 2008 基于CAN 总线的汽车起重机 智能控制系统 唐修俊, 李胜华, 王　巍 (三一重工股份有限公司, 湖南长沙　410100 摘要:阐述了大型汽车起重机的发展趋势, 指出了开发基于义. 介绍了系统主要控制对象, 针对的问题:由于1, CAN 网络拓扑结构, 其采用 总线分段, 双CAN 总线协议结构. , 验证了此智能控制系统 的优越性. 关键词:; ; 智能控制系统 中图分类号:64; TP 393. 1　　　文献标识码:A 　　　文章编号:1672-5581(2008 02-0198-03 CAN 2bus 2based intelligence control system for automotive cranes TA N G Xi u 2j un , L I S heng 2hua , W A N G Wei (Sany Heavy Industry Co. ,Ltd. ,Changsha 410100,China Abstract :With advances of large 2scale automotive cranes ,it is imperative to develop CAN 2bus 2enabled intelli 2gent control systems. Then ,a complete adaptive intelligent control system is proposed based on critical control objects. With regard to major impacts on CAN 2bus 2based technologies ,instability even conflict exists in the system due to extensive bus length. Finally ,an improved topological structure ,e. g. dual 2CAN structure ,is pos 2tulated for CAN network using sub 2buses. Pertaining to the high 2performance of automotive cranes ,the advan 2tages of intelligent control systems are verified via on 2site testing. Key words :automotive crane ; CAN bus ; intelligence control system 　　随着建设工程规模不断扩大, 作为重要的工程施工机械, 汽车起重机日趋向大吨位、高效率、自动化、智能控制及多用途方向发展[1]. 与此同时, 用户对其工作性能、操作舒适性、自动化程度、工作安全可靠性、设备故障监控诊断能力、液压系统的流量控制和分配等方面的要求也越来越高, 产品在这些方面的表现已成为决定其市场竞争力的主要因素[2]. 而且, 在大型汽车起重机的控制系统中, 包含多个部件和分系统的电子控制单元、信号采集单元、显示单元的信号采集和传输, 为提高数据的传输效率、数据和信息的共享, 需要采用以总线为部件间联络纽带的起重机网络系统[3]. 因此, 开发基于CAN 总线的大型起重机智能控制系统, 具有重大意义. 1　系统主要控制对象 本次开发的起重机为汽车底盘全液压伸缩臂起重机, 额定最大起重量为100t ,5段可伸缩式主臂,1基金项目:长沙市科技计划重点资助项目(KZ B064002 作者简介:唐修俊(1964- , 男, 教授, 工学博士. E 2mail :tangxj@. cn 　第2期唐修俊, 等:基于CAN 总线的汽车起重机智能控制系统19　　9节基础臂和4节伸缩臂, 主臂伸缩动作实现由2个双作用的油缸完成; 起重机带可外伸缩支腿, 由支腿控制面板和调平; 液压系统为比例泵加新型流量分配 的变量系统; 上车带独立发动机, 自装卸组合式平衡 重. 上车起重功能的完成需3台油泵的工作来实现, 如图1所示,2台变量油泵驱动实现臂架的升缩、变 幅、主卷扬和副卷扬动作, 另外1台油泵驱动实现转 台的全360°回转和其他辅助动作. 主要动作的操控 通过2个电控比例手柄来实现. 2　智能控制系统 2. 1　系统组成及其控制策略1　, 、力矩限制系统、起重机操作系统、极限载荷. 、 、支腿的顶升、底盘水 平度监控、支腿支撑力监控、倾翻预警和