原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
2010年6月
第24卷第2期总80期北京联合大学学报(自然科学版
Journal of Beijing Union University (Natural Sciences Jun.2010
Vol.24No.2Sum No.80
[收稿日期]2010－02－01
[基金项目]国家自然科学基金项目60705035
[作者简介]陶辉(1985－,男,湖北仙桃人,教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心硕士研究生,研究方向为机器人智能控制、工业过程控制;吴怀宇(1961－,男,湖北红安人,教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心教授,博导,研究方向为微机电系统集成与控制、机器人智能控制。
基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM 和
FastSLAM 算法自主导航研究
陶
辉,吴怀宇,程
磊,杨
升
(教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,武汉
430081
[摘要]对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM (即时定位与构图问题进行讨论。设计
了一种构建2D 可视化路标特征地图的方案,
该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python 平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python 平台下引入扩展模块NumPy 、PyLab 构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM (扩展卡尔曼滤波器和FastSLAM 算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。
[关键词]移动机器人;即时定位与构图;可视化路标特征地图;扩展卡尔曼滤波器[中图分类号]TP 242.3
[文献标识码]A
[文章编号]1005-0310(201002-0018-07
The Autonomous Navigation Research of Mobile Robot
EKF-SLAM and FastSLAM Algorithm Based on Feature Map
TAO hui ,WU Huai-yu ,CHENG Lei ,YANG Sheng
(Engineering Research Center for Metallurgical Automation and Detecting Technology ,
Ministry of Education ,Wuhan
430081,China
Abstract :Mobile robot autonomous navigation and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping in an un-known environment are discussed.A method to build two-dimensional visual landmark feature maps is designed ,and based on monocular vision sensor and odometer of the robust perceptual model ,a three-dimensional informa-tion landmark database in the world coordinate system is built and feature map is gained.A method to analyze the autonomous navigation of a mobile robot based on Python by means of putting into extended module NumPy and PyLab is put forward.On Python a simulation platform is constructed ,and the navigation process is analyzed by EKF (Extended Kalman Filter -SLAM and FastSLAM algorithm under different noise environments.Results show that the composition program and simulation platform are suitable.
Key words :mobile robot ;simultaneous localization and mapping ;visual landmarks feature map ;extended Kalman filter
0引言
移动机器人的定位与地图创建是机器人研究
领域的热点和难点,是
文档评论（0）