09机电系统仿真课案.pptxVIP

工程计算第9讲仿真技术概论1. 仿真技术概论2. 机电系统建模一. 仿真技术概论1. 仿真（Simulation）的定义1961年G.W.Morgenthler首次技术性解释。指在实际系统尚不存在的情况下，对于系统或活动本质的复现。1966年雷诺(T.H.Naylor)在其专著中对仿真作了如下定义：“仿真是在数字计算机上进行试验的数字化技术，它包括数字与逻辑模型的某些模式，这些模型描述某一事件或经济系统(或者它们的某些部分)在若干周期内的特征。”1978年科恩（ Korn）在《连续系统仿真》一书中将仿真定义为“用能代表所研究的系统的模型做实验”/48 一. 仿真技术概论1. 仿真（Simulation）的定义1984年Oren提出“仿真是一种基于模型的活动”，被认为是现代仿真技术的一个重要概念。综合定义：仿真(Simulation) 通过对系统模型的实验来研究一个存在的或设计中的系统。它是将所研究的对象用其它手段加以模仿的一种活动/48 一. 仿真技术概论2. 仿真的必要性便于进行重复试验，便于控制参数，时间短，代价小可以在真实系统建立起来之前，预测其行为效果，从而可以从不同结构 或不同参数的模型的结果比较之中，选择最佳模型对于缺少解析表示的系统，或虽有解析表示但无法精确求解的系统，可以通过仿真获得系统运行的数值结果 /48 一. 仿真技术概论2. 仿真的必要性难以用数学公式表示的系统，或者没有建立和求解数学模型的有效方法．虽然可以用解析的方法解决问题，但数学的分析与计算过于复杂，这时计算机仿真可能提供简单可行的求解方法对于随机性系统，可以通过大量的重复试验，获得其平均意义上的特性指标/48 一. 仿真技术概论2. 仿真的必要性希望能在较短的时间内观察到系统发展的全过程，以估计某些参数对系统行为的影响．难以在实际环境中进行实验和观察时，计算机仿真是唯一可行的方法， 例如太空飞行的研究．需要对系统或过程进行长期运行比较，从大量方案中寻找最优方案．/48 一. 仿真技术概论3. 仿真的分类实物仿真（物理仿真）： 按照真实系统的物理性质构造系统的物理模型，并在物理模型上进行实验的过程称为物理仿真。物理仿真的优点是：直观、形象，也称为“模拟”。物理仿真的缺点是：模型改变困难，实验限制多，投资较大。/48 一. 仿真技术概论3. 仿真的分类实物仿真（物理仿真）：风洞，汽车碰撞实验等/48 一. 仿真技术概论2. 仿真的分类数学仿真（计算机仿真）： 对实际系统进行抽象，并将其特性用数学关系加以描述而得到系统的数学模型，对数学模型进行实验的过程称为数学仿真。数学仿真优点是：方便、灵活、经济。数学仿真缺点是：受限于系统建模技术，即系统数学模型不易建立。/48 一. 仿真技术概论2. 仿真的分类数学仿真（计算机仿真）：有限元技术、运动仿真/48 一. 仿真技术概论2. 仿真的分类混合仿真（半实物仿真hardware-in-loop simulation）：将即将数学模型与物理模型甚至实物联合起来进行实验。对系统中比较简单的部分或对其规律比较清楚的部分建立数学模型，并在计算机上加以实现。对比较复杂的部分或对规律尚不十分清楚的系统，其数学模型的建立比较困难，则采用物理模型或实物。/48 一. 仿真技术概论4. 系统（1）定义：由相互联系、相互制约、相互依存的若干部分结合在一起形成的具有特定功能和运动规律的有机整体。（2）系统三要素：①实体——组成系统的具体对象；②属性——实体所具有的每一种有效特性（状态和参数）；③活动——系统内对象随时间推移而发生的状态变化。/48 一. 仿真技术概论5. 系统仿真 一个较流行于工程技术界的定义是：仿真是通过对系统模型的实验去研究一个存在的或设计中的系统。这种定义适用于概括了所有工程的(技术的)或非工程的(非技术的)系统。（1）系统、模型和仿真之间的关系：①系统是研究的对象；②模型是系统的抽象；③仿真是通过对模型的实验以达到研究系统的目的。/48 系统仿真实验数学模型建立模型计算机仿真模型建立一. 仿真技术概论5. 系统仿真（2）计算机仿真的三个基本要素： 系统、模型与计算机计算机仿真的三要素及三个基本活动/48 一. 仿真技术概论5. 系统仿真（3）系统仿真的三个基本活动：①数学模型建立：实际上是一个模型辩识的过程。所建模型常常是忽略了一些次要因素的简化模型。②仿真模型建立：即是设计一种算法，以使数学模型能被计算机接受并能在计算机上运行。显然，由于在算法设计上存在着误差，所以仿真模型对于实际系统将是一个二次简化模型。③仿真实验：即是对模型的运算。需要设计一个合理的、服务于系统研究的仿真软件。?/48 一. 仿真技术概论5. 系统仿真（4）系统仿真的一般步