第3章 齐次变换.ppt

2.4广义旋转变换 2.广义旋转变换矩阵 * Made by Shusong LIU * 可以证得，绕任意过原点的单位矢量k转θ角的旋转齐次变换公式为: 2.4广义旋转变换 2.广义旋转变换矩阵 * Made by Shusong LIU * 一般旋转齐次变换通式，它概括了绕X轴、Y轴、Z轴进行旋转齐次变换的各种特殊情况 当k x =1，即k y = k z=0时，可得到? 当k y =1，即k x = k z=0时，可得到? 当k z =1，即k x =k y=0时，可得到? 2.4广义旋转变换 3.等效矢量与等效转角 * Made by Shusong LIU * 若给出两坐标系的旋转齐次变换矩阵 要求出活动坐标系是参考坐标系的哪个矢量K转了多大的角度θ？ 2.4广义旋转变换 3.等效矢量与等效转角 * Made by Shusong LIU * 若给出两坐标系的旋转齐次变换矩阵 要求出活动坐标系是参考坐标系的哪个矢量K转了多大的角度θ？ 求出的值叫：等效矢量k及等效转角θ 2.5 齐次变换的性质 1.齐次变换矩阵的块分解及其几何意义 * Made by Shusong LIU * 2.5 齐次变换的性质 2.变换矩阵的逆阵 * Made by Shusong LIU * 已知ABT,求其逆的办法: 1.直接求ABT-1 2.简化方法 2.5 齐次变换的性质 3.齐次变换矩阵相乖次序 * Made by Shusong LIU * （1）相对于活动坐标系 （2）相对于固定坐标系 1）投影法 2）广义变换法 3）公式法 2.5 齐次变换的性质 3.齐次变换矩阵相乖次序 * Made by Shusong LIU * 例： 已知坐标系中点U的位置矢量u=[7 3 2 1]T 将此点绕Z轴旋转90，再绕Y轴旋转90，如图2-13所示，求旋转变换后所得的点W。 2.5 齐次变换的性质 3.齐次变换矩阵相乖次序 * Made by Shusong LIU * 例： 如图2-14所示单臂操作手，手腕也具有一个自由度。已知手部起始位姿矩阵为 若手臂绕Z0轴旋转+90，则手部到达G2若手臂不动，仅手部绕手腕Zl轴旋转+90,则手部到达G3。写出手部坐标系{G2}及{G3}的矩阵表达式。 2.5 齐次变换的性质 3.齐次变换矩阵相乖次序 * Made by Shusong LIU * 2.6 RPY变换与欧拉变换 * Made by Shusong LIU * 旋转矩阵R的9个元素中，只有3个独立元素，用来做矩阵变换非常方便，但表示方位却不太方便，所以常用RPY角与欧拉角来表示机械手在究竟的方位。 2.6 RPY变换与欧拉变换 1.RPY变换 * Made by Shusong LIU * （1）RPY角 RPY角是描述船舶在大海中航行或飞机在空中飞行的姿态的一种方法。 操作手的RPY角 X，Y，Z的确定： R，P，Y角的确定： 2.6 RPY变换与欧拉变换 1.RPY变换 * Made by Shusong LIU * (2）已知RPY求RPY变换矩阵 变换：绕参考坐标系变换 次序：X，Y，Z 变换矩阵相乘的次序： RPY变换矩阵： 2.6 RPY变换与欧拉变换 1.RPY变换 * Made by Shusong LIU * （3）已知RPY变换求等价RPY角 求：RPY角 2.6 RPY变换与欧拉变换 2.欧拉变换 * Made by Shusong LIU * （1）欧拉角 绕动坐标系Z－Y－X转动的欧拉角 α－β－γ 绕动坐标系Z－Y（或X) － Z α－β－γ 2.6 RPY变换与欧拉变换 2.欧拉变换 * Made by Shusong LIU * （2）已知欧拉角求欧拉变换矩阵 2.6 RPY变换与欧拉变换 2.欧拉变换 * Made by Shusong LIU * （3）已知欧拉变换求等价欧拉角 2.7机器人变换方程 * Made by Shusong LIU * {B}:基坐标系 {T}:工具坐标系 {S}:工作台坐标系 {G}:目标坐标系或工件坐标系 满足方程 2.7机器人变换方程 * Made by Shusong LIU * 习题 * Made by Shusong LIU * 1.动坐标系{B}中有一点　　　　　 ,此坐标系绕固定坐标系绕x轴旋转90°.求旋转后该点相对于固定坐标系的坐标 . 2.动坐标系{B}中有一点　　　　　 ,此坐标系绕固定坐标系绕x轴旋转90°,并沿z轴平移10个单位,沿y轴平移5个单位.求平移旋转后该点相对于固定坐标系的坐标 习题 * Made by Shusong LIU * 3.在动坐标中有一固定点