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多軸凸輪(續) 3.設定C200計數器 設定並啟動C200, Interrupt CAM會使用C200做為主軸的輸入訊號, 補足訊號來源需設為內部1Sec C200計數模式 K1M1200 Bit1..0 = 0 UD C201 = C200 捕捉值 K1M1200 Bit1..0 = 1 PD K1M1200 Bit1..0 = 2 AB K1M1200 Bit1..0 = 3 4AB 4.開啟C200計數器(ex:DCNT C200 K10) 5.X軸運轉命令D1846=H’2000 啟動各軸凸輪運動 (X、Z軸若要使用虛軸功能要將M1909、M1910 設為on，以Y軸當虛軸) CAMX軸 (float) No. Master Slave 0 M0 S0 1 M1 S1 2 M2 S2 … … … 98 M98 S98 99 M99 S99 100 0 0 or 101 101 M0 S101 102 M1 S102 … M2 S103 198 … … 199 M98 S199 200 M99 S200 201 0 101 or 0 在Interrupt CAM中為可以動態切換CAM表的資料, 將一個M點的CAM表分為Block, 一次只使用一個Block, 而新的資料可以加在下一個Block中, 之後再進行切換, 下面我們以一個N點的CAM表, 將其前202點分為2個Block來使用 1 2 3 當Mater的值為0時, Slave的值 代表下一個執行的資料點No. 4 當M100=0, S100=0 4 當M100=0 , S100=101 4 當M201=0, S201=101 4 當M201=0, S201=0 多軸凸輪跳點功能 Block1 Block2 控制旗號 X 軸 Y 軸 Z 軸 Cam complete stop M1748 M1828 M1988 Maximum Cam out frequency V(I) D1841..1840 D1921.1920 D2001..2000 No100及No200 Slave點來指定下一執行的資料點, 這樣在一個Block 在執行時使用者可以預填下一Block的資料 動作時序, 當Block執行完成後各軸的Cam Cycle End會自動Set On, 使用者可以在O100中配合各軸的P(I)來判斷目前正在執行的Block並預填下一個Block, 使用者需自行清除Cam Cycle End Bit Master position CAM enable (D1846=H2000) CAMcycleEnd (M1813) User Clear Slave position Block1 Block1 Block2 Block1 … … Delta A/B/AB Servo can accept 500Khz under UD/PD mode Delta A/B/AB Servo can accept 125Khz under AB mode 狀態旗號 X 軸 Y 軸 Z 軸 Cam Cycle End M1813 M1893 M2053 Cam data current No. P(I) D1839..1838 D1919.1918 D1999..1998 * 多軸凸輪跳點功能 多凸輪反向運動功能 D1847=bit 12,bit 11 多凸輪反向運動功能 CAM表資料僅能包含單一段CAM的資料；主軸不能有其他多餘的0點存在，亦即不可使用跳點功能 凸輪減速剎車功能 剎車軸之VI(0)設為0 , 在設定減速時間為Tdec 左邊無減速，右邊有使用減速功能 範例3 雙凸輪灌注 主軸輸送 從軸裝填 Z軸控制 + 範例3 雙凸輪灌注 CLR0同步 回到初始 位置待命 X軸速度 Z軸位置 8. 虛軸By pass功能-多軸應用 (1) 或 20PM (5) 輸出倍率 (3) 接收脈波型式設定 從動輪脈波輸出 非週期CAM啟動 (4) 輸出波型 (5) 輸入 倍率 主動輪脈波輸入 同步訊號輸出 CAM Data (resolution 10~2048) (7) 週期性CAM啟動 (8) 非週期性CAM致能 (6)虛擬軸啟動 M1909:啟動凸輪虛軸功能並將FP1連接到A0 M1910: RP1連接到B0 手輪埠接收脈波波形要與設定接受波形要單配 (9) 虛軸處理 A0 B0 A1 B1 PM00D/M#1 FP0 RP0 FP1 R