第6章 应用程序设计与实现技术.ppt

4.无平衡无扰动切换 所谓无平衡无扰动切换，是指在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与自动输出控制信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。 为了实现从手动到自动的无平衡操作无扰动切换，在手动(SM或HM)状态下，尽管并不进行PID计算，但应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据，如e(k-1)和e(k-2)清零，还要使u(k-1)跟踪手动控制量(MV或VM)。这样，一旦切向自动而u(k-1)又等于切换瞬间的手动控制量，这就保证了PID控制量的连续性。当然，这一切需要有相应的硬件电路配合。 当从自动(SA与HA)切向软手动(SM)时，只要计算机应用程序工作正常，就能自动保证无扰动切换。当从自动(SA与HA)切向硬手动(HM)时，通过手动操作器电路，也能保证无扰动切换。 从输出保持状态或安全输出状态切向正常的自动工作状态时，同样需要进行无扰动切换，为此可采取类似的措施，不再赘述。 自动手动切换数据区需要存放软手动控制量SMV，软开关SA／SM状态，控制量上限限值(MH)和下限限值(ML)，控制量MV，切换开关HA／HM状态，以及手动操作器输出VM。 * PPT课件 以上讨论了PID控制程序的各部分功能及相应的数据区。完整的PID控制模块数据区除了上述各部分外，还有被控量量程上限RH和量程下限RL，工程单位代码、采样(控制)周期等。该数据区是PID控制模块存在的标志，可把它看作是数字PID控制器的实体。只有正确地填写PID数据区后，才能实现PID控制系统。 采用上述数字控制器，不仅可以组成单回路控制系统，而且可以组成串级、前馈、纯滞后补偿(Smith)等复杂控制系统，对于后面两种系统还应增加补偿器运算模块。利用该控制模块和各种功能运算模块的组合，可以组成各种控制系统来满足生产过程控制的要求。 * PPT课件 6.5 系统的有限字长数值问题 7.5.1 量化误差来源 7.5.2 A/D、D/A及运算字长的选择 * PPT课件 6.2.5 量化误差来源 1.量化误差 量化单位q,也就是机内数的最小单位。  举例，8位和12位的A/D转换器，在0—5V时的q通过A／D转换可计算出模拟电压x相当于多少个整量化单位，即:x=Lq+ε,式中L为整数，对于余数ε(ε＜q)可以用截尾或舍入来处理 。 所谓截尾就是舍掉数值中小于q的余数ε(ε＜q)，其截尾误差εt为：εt=xt-x，式中x为实际数值，xt为截尾后的数值。显然-q＜εt≤0。 所谓舍入是指，当被舍掉的余数ε大于或等于量化单位的一半时，则最小有效位加1；而当余数ε小于量化单位的一半时，则舍掉ε。这时舍入误差为εr=xr-x，式中x为实际数值，xr舍入后的数值。显然，-q/2≤εr≤q/2。 * PPT课件 2.量化误差来源 从下图可以看出，产生量化误差的原因主要有以下几个方面： (1)A/D转换的量化效应 (2)控制规律计算中的量化效应。 (3)控制参数的量化效应 (4)D/A转换的量化效应 * PPT课件 6.2.6 A/D、D/A及运算字长的选择 1.A/D转换器的字长选择 2.D/A转换器的字长选择 3.运算的字长选择 * PPT课件 1.A/D转换器的字长选择 为把量化误差限制在所允许的范围内，应使A/D转换器有足够的字长。确定字长要考虑的因素是：输入信号x的动态范围和分辨率。 (1)输入信号的动态范围 λ为转换当量 (2)分辨率 * PPT课件 2.D/A转换器的字长选择 执行机构的最大输入值为umax 最小输入值为umin 灵敏度为λ * PPT课件 3.运算的字长选择 由8位或12位A/D变换器采集数据之后，为了保证运算精度，在CPU内几乎毫无例外的至少采用16位字长运算。运算精度不仅取决于字长，而且还取决于采用定点数或浮点数。如果采用浮点数，运算精度可以大大提高。 不管采用定点还是浮点数，输入标准数0至1对应A/D转换结果的全0至全1；输出标准数0至1对应D/A转换器数字位状态的全0至全1。 * PPT课件 6.4 软件抗干扰技术 1.测控系统软件的基本要求 （1）易理解、易维护 指软件系统容易阅读和理解，容易发现和纠正错误，容易修改和补充。 （2）实时性 要求系统及时响应外部事件的发生，并及时给出处理结果。 （3）可测试性 两方面含义：其一是比较容易制定出测试准则，并根据这些准则对软件进行测试；其二软