单元六工业机器人自动生产线工作站的系统设计模板.pptxVIP

《工业机器人工作站系统集成》单元六 工业机器人自动生产线工作 站的系统设计 主讲教师：汪励工作任务描述:完成工业机器人上下料工作站的系统设计。学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握工业机器人数控机床上下料工作站的特点。2.掌握工业机器人与外围系统的接口电路技术。知识准备 工业机器人自动生产线由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组成，二个工作站由工件输送线相连接。整体布置如图所示。 其中工业机器人上下料工作站由机器人系统、PLC控制系统、CNC数控机床、上下料输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。知识准备 一、上下料工作站工作任务 1．设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上无托盘、机器人手爪松开、数控机床卡盘上无工件。 2．设备启动前要满足机器人选择远程模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无机器人报警错误、无机器人电池报警、机器人无运行、、CNC就绪等初始条件。满足条件时候黄灯常亮，否则黄灯熄灭。 3．设备就绪后，按启停按钮，系统运行，机器人启动，绿色指示灯亮。 (1) 将载有待加工工件的托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动直流电机和伺服电机，上下料输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。知识准备 一、上下料工作站工作任务 (2) 当托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，直流电机与伺服电机停止。 (3) CNC安全门打开，机器人将托盘上的工件搬运到CNC加工台上。 (4) 搬运完成后，CNC安全门关闭、卡盘夹紧，CNC进行加工处理。 (5) CNC加工完成后，CNC安全门打开，通知机器人把工件搬运到上料位置的托盘上。 (6) 搬运完成，上料位置（托盘位置2）的阻挡电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向装配工作站输送。 4．在运行过程中，再次按启停按钮，系统将本次上下料加工过程完成后停止。知识准备 一、上下料工作站工作任务 5．在运行过程中，按暂停按钮，机器人暂停，按复位按钮，机器人再次运行。 6．在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止。急停按钮复位后，还须按复位按钮进行复位。按复位按钮不能使机器人自动回到工作原点，机器人必须通过示教器手动复位到工作原点。 7．若系统存在故障，红色警示灯将常亮。系统故障包含：上下料传送带伺服故障、上下料机器人报警错误、上下料机器人电池报警、数控系统报警、数控门开关超时报警、上下料工作站急停等。当系统出现故障时，可按复位按钮进行复位。知识准备 一、上下料工作站工作任务上下料工作站的工作流程如图所示。上下料工作站的工作流程 知识准备 二、上下料工作站硬件系统 1．系统配置上下料工作站系统配置见表 上下料工作站系统配置名称型号数量说明六关节机器人本体MOTOMAN HM61上下料机器人与控制系统机器人控制器DX1001PLC CPU模块NJ301-11001上下料工作站系统控制用PLC数字量32点输入单元CJ1W-ID2311PLC扩展单元数字量32点输出单元CJ1W-OD2311伺服驱动器R88D-KN08H-ECT-Z1输送线2、3的驱动系统伺服电机R88M-K75030H-S2-Z1直流电机DC24V，75W1输送线1驱动电机光电传感器E3Z-LS637，DC24V2输送线托盘检测电磁铁TAU-0837，DC24V1阻挡输送线上托盘电磁阀4V120-M5,DC24V2机器人手爪夹紧、松开控制磁性开关CS-15T1机器人手爪夹紧检测启停按钮LA42P-10/G1工作站启动与停止知识准备 二、上下料工作站硬件系统 1．系统配置上下料工作站系统配置（续）名称型号数量备注复位按钮LA42P-10/Y1故障复位暂停按钮LA42P-10/R1机器人暂停急停按钮LA42J-11/R1系统急停警示灯XVGB3T，DC24V1红、黄、绿灯各一只知识准备 二、上下料工作站硬件系统 2．系统框图 机器人上下料工作站以NJ PLC为控制核心，现场设备启动、复位按钮、传感器、继电器、电磁阀等为NJ PLC的输入/输出设备；CNC系统与NJ PLC之间通过接点传送信息；机器人与NJ PLC之间通过机器人接口传送信息；NJ PLC通过EtherCAT总线控制伺服系统运行。系统框图如图所示。机器人上下料工作站系统框图 知识准备 二、上下料工作站硬件系统 3．接口配置 (1) 机器人与NJ PLC接口配置 机器人控制器DX100与NJ PLC的I/O接口配置见表。 机器人与NJ PLC的I/O接口配置机器人DX100NJ PLC地址插头信号地址定义的内容CN308INB1机器人程序启动Ch1-Out00A2机器人清除报警