理论力学第17章虚位移原理.pptVIP

17.3广义坐标形式的静力学普遍方程 17.3.1广义坐标形式的虚功·广义力 1. 广义力 设 是作用在质点 上的所有力的合力， 是 点相对坐标原点的矢径，系统的位置由广义坐标 确定，下面我们来求用广义坐标及其变分表示的虚功 。 质点 的矢径是广义坐标和时间的函数 ，利用 (17-28)，可以将虚位移 用广义坐标的变分 表示出来，因此 (d) 引入 那么式(d)可写成 称为相应于广义坐标 的广义力。一般情况下广义力是广义坐标、广义速度和时间的函数 （17-33） （17-34） 2.有势力的广义力 设有势力 的势能为 ，那么广义力也是有势的，利用式(15-36)有 (e) 将 中的 用广义坐标表示就得到相应的势能函数 。由式(17-33) (f) (17-35) 即势力场中的广义力等于势能对于相应广义坐标的偏导数的负值。 是相应主动力的广义力，方程 (17-32)的广义坐标形式为 （17-36） 这就是广义坐标下的静力学普遍方程。 定理 （虚位移原理）具有理想双面约束的质点系平衡的充分必要条件是：所有主动力与广义坐标（在平衡位置）对应的广义力在广义虚位移上所做的虚功之和等于零。 17.3.2广义坐标下的静力学普遍方程 是系统的广义坐标， 设 (a) 斜面固定 (b) 斜面平行移动 图17-4可能位移和虚位移 对于具有双面、速度齐次约束的非完整系统，可能位移满足 的方程(17-8)变成 　(17-12) 为 和 的函数。比较式(17-10)和(17-12)， 可能位移的集合与虚位移集合完全相同。由此可知：对于具有双面、速度齐次约束的非完整系统真实位移是虚位移之一。 例8有质量的质点在有势力 作用下，在平面 上运动，所受约束可用方程 表示。 实位移 满足 (e) 虚位移 满足 (f) 比较式(e)与(f) 知，在这个非完整系统中：约束是非定常的，但是齐次的，显然实位移是虚位移中的一个。 例9一质点在平面 上运动，所受约束为 在这个非完整系统中：约束是定常的，但是非齐次的，显然实位移不是虚位移中的一个。 (h) (g) 因为实位移 虚位移 满足 满足 4.等时变分 无穷小增量 称为 的变分。在 固定时，从矢径 确定的位置，变化到无限接近的由矢径 确定的位置，称为等时变分。在等时变分中我们不考查系统的运动过程，而是比较系统在给定时刻约束允许的无限接近的位置（构形）。 虚位移定义为质点系在同一时刻、同一位置两组可能位移之差，即 或 。 现在我们研究2个在相同时间 内的可能位移。根据(17-6) (i) (j) 可能速度 和可能加速度 满足(17-2)~ (17-5)。将两组可能位移相减得 (17-13) (i)若丹变分 将 ， ， 代入方程(17-3) 并在两边同时乘以 ，然后将 ， ， 代入方程(17-3) 并在两边同时乘以 ，将得到的2个方程相减，得 (17-14) 类似地，由方程(17-2)可得 (17-15) 如果 ，则(17-13)中的主要部分