理论力学第22章刚体空间动力学.pptVIP

其中 是单位球的转动惯量。考虑到椭球体积等于 最后可得转动惯量 ， ， ， 。 图22-5圆锥体的惯性主轴　　　　　　22-6两杆机构运动 习题2 试求物理摆（在重力场中绕着水平轴摆动的刚体）的 微振动的角频率 解：设 为刚体质心到转动轴的距离，而 是惯性主轴 作为坐标变量。质心速度为 在主轴上投影为 。假设 求得势能 与转动轴之间的夹角。从质心作垂线到转动轴，它与垂直 方向夹角 ，而角速度 很小， 所以拉格朗日函数为 。 由此，对振动角频率有 。 习题3 试求图22-6所示系统的动能，其中 和 是长为 的匀质细杆，铰接于 点。杆 绕 点(在图示平面内)转动，杆 的端点 沿着 轴运动。 解：杆 质心（位于杆中心）的速度为 ，其中 为角 。所以杆 的动能为 ( 是一根杆的质量)。 杆 质心的笛卡尔坐标为： ， 转动角速度也是 故其动能为 。因为这根杆的 系统的总动能等于 。 (根据习题1的a)，代入了 ）。 习题4 试求在平面上纯滚动的偏心圆柱（半径为 圆柱的质量分布使得其惯性主轴之一平行于圆柱轴，相距为 ，圆柱对该中心惯性主轴的转动惯量为 。 ）的动能。 解：从质心作圆柱轴的垂线，该垂线与竖直方向夹角 （图22-7）。在每一时刻圆柱的运动可以看作绕瞬时转动轴 （绕所有平行轴的转动角速度都相同）。 的转动，瞬时转动轴就是圆柱与平面的交线，这个转动的 角速度为 质心距离瞬时转动轴为 ，所以质心速度为 。动能为 。 　　　 　　 图22-7纯滚动的偏心圆柱　　　　 　　图22-8圆柱形曲面内纯滚动的圆柱 习题5 半径为 的匀质圆柱在半径为 的圆柱形曲面内 纯滚动，试求圆柱的动能（图22-8）。 解：设 是两个圆柱中心连线与竖直方向的夹角。 是两个圆柱的交线，圆柱角速度为 圆柱质心在轴上，其速度为 。瞬时转动轴 如果 是圆柱对其轴的转动惯量，则 ( 已由习题1的c)求得）。 习题６ 试求在平面上纯滚动的圆锥的动能。 解：设圆锥与平面交线为 ，用 表示 与平面上某 ，这里 是圆锥顶角， 为质心到顶点的距离。 的角速度 固定方向的夹角（图22-９）。　质心位于圆锥轴上，其速度为 我们计算转动角速度，即绕瞬时转动轴 惯性主轴之一（ 轴）与圆锥轴重合，选择另一个轴（ 垂直于圆锥轴和直线 。角速度矢量 （平行于 ）在惯性主轴 。最后可得动能 轴） 上的投影为 ( 是圆锥的高度， 由习题1的e)给出）。 　　　 　　 图22-9平面上纯滚动的圆锥　　　　 　　图22-10轴平行于平面纯滚动的圆锥 习题7 试求圆锥的动能。圆锥底面在平面上纯滚动，而顶点与平面的距离始终等于圆锥底面半径（因而圆锥轴平行于平面）不动。 解：设 表示平面上给定方向与圆锥轴投影的夹角 (符号同习题6)。瞬时 ，其中 是圆锥与平面的切点。 ，所以 （图22-10）。质心速度为 转动轴是圆锥母线 质心到该轴的距离为 矢量 在惯性主轴上的投影为（ 轴垂直于圆锥轴和直线 ）： ， ， 。所以动能为 。 习题8 均匀二轴椭球绕自己的一个轴（ ，图22-11） 转动。试求椭球的动能。 旋转，并且这个轴本身又绕着过椭球中心的垂直线 解：用 表示绕 轴的转角，而用 表示绕 轴的转角（ 与垂直 的惯性主轴 的夹角）。那么 在惯性主轴上的投影为 ， ， （并且 轴与 重合）。由于质心与椭球中心重合，所以动能为 。 图22-11正二轴椭球　　　　　　　　　　 　　图22-12斜二轴对称椭球 习题９　同上题，假定 轴是倾斜的（图22-12），椭球相对 这个轴对称。 解：矢量 在 轴和另外两个轴（可任意选择）上的 ， ， 。动能为 投影为 22.3刚体定点运动的动力学方程 22.3.1欧拉动力学方程 。 (a) 　　　 (b) 　　　 (c) 　　　 (d) （22-24a） （22-24b） （22-24c） 这就是刚体定点运动的动力学方程，称为欧拉动力学方程。应该注意，在利用这个方程时，所取的标架必须是过刚体上定点 且方向和主轴一致的固连标架。如果取其它的坐标架，比如 固定坐标架或任意的别的固连坐标架，则所得动力学方程在形 式上都不能像这样简单。 由欧拉运动学方程（10-19） （22-25a） （22-25b） （22-25c） 这样，求解刚体定