球杆系统控制器设计及MATLAB仿真.docxVIP

摘 要 以球杆系统作为主体，系统中的小球作为被控对象，设计一个模糊控制器， 控制小球在装置导轨上的运行状态，分析小球在导轨上的运行状态，以此来反 映模糊控制器的控制性能。设计首先对球杆系统组成结构及其基本原理进行分 析之后，建立一个相对简化后的球杆系统模型；运用相关的模糊控制原理，建 立球杆系统模糊控制规则，再对球杆系统进行模糊控制器设计。并在?MATLAB?仿 真环境下建立控制器的仿真模型，对球杆系统进行仿真，测试模糊控制器的控 制性能。 针对球杆系统自身存在的不稳定特性，在进行仿真时加入闭环反馈控制环 节，这样不但可以提高系统的稳定性，还可以提高控制的精度，相较于其他一 般控制，它更具有独特优势，更符合人类思维。 球杆系统作为如今研究控制理论的经典案例，与模糊控制融合之后，能更 好地表现模糊控制在自动控制方面的优良特性。 关键词：球杆系统；模糊控制；MATLAB?建模 ABSTRACT In?the?ball?and?beam?system?as?the?main?body,?the?ball?as?a?controlled object,design?a?fuzzy?controller?,?to?control?the?ball?in?the?guide?rail?device?running status.?Analysis?the?ball?movement?on?the?guide?rail,?in?order?to?reflect?the?fuzzy controller?performance. First，the?design?analysis?the?composition?structure?and?the basic?principle?of?the?ball?and?beam?system?,?then?establish?a?relatively?simplified?of the?ball?and?beam?system?model;?using?the?principle?of?fuzzy?control,?to?establish fuzzy?control?rules?of?the?ball?and?beam?system,?design?a?fuzzy?controller?to?the?ball and?beam?system.?And?in?the?MATLAB?simulation?environment,?establish?the simulation?model?of?the?controller,?simulate?the?club?system?and?test?the?control performance?of?the?fuzzy?controller. For?the?ball?and?beam?system?own?existence?the?instability?characteristics,?in?the simulation?by?adding?closed?loop?feedback?control?link,?which?can?not?only?improve the?system?stability,?but?also?can?improve?the?control?accuracy,?compared?with?other general?control,?it?is?more?unique?advantages,?more?in?line?with?human?thinking. Club?system?as?a?classic?case?in?study?control?theory,?and?after?fusion?with?fuzzy control,?can?performance?the?excellent?characteristics?of?fuzzy?control?in?the automatic?control?. Key?words:?the?ball?and?beam?system；fuzzy?control；MATLAB?modeling 目 录 1 绪论………………………………………………………………………………1 1.1 课题背景和研究意义……………………………………………………?1 1.1.1 课题背景…………………………………………………………1 1.1.2 课题的研究意义…………………………………………………1 1.2 模糊控制的发展及研究状况……………………………………………?2 1.2.1 模糊控制论的产生与发展………………………………………2 1.2.2 模糊控制论的研究和现状…………………………