自动控制原理第3章 自动控制系统的时域分析.pptVIP

第四节 高阶系统的动态性能 一. 高阶系统的瞬态响应 三阶及三阶以上的系统 ? 左半平面上离虚轴最近的一对共轭复极点 ? 附近没有零点 ? 其他极点远离这一对共轭复极点 1 2 二. 闭环的主导极点 定义： o 闭环主导极点决定了系统的性能 [例5] 闭环控制系统的传递函数为 求单位阶跃响应性能指标。 解： 三、闭环偶极子 定义：相距很近的一对极点与零点，其对系统动态性能的影响可忽略不计，一对零极点称为闭环偶极子。 判断法则：如果一对零极点之间的距离比它们的模值小一个数量级左右，则这对零极点是闭环偶极子，其对系统瞬态响应的影响可忽略不计。 [例6] 闭环控制系统的传递函数为 求单位阶跃响应性能指标。 解： 闭环极点 与 构成一对闭环偶极子， 是闭环的主导极点， 第五节 稳定性和代数稳定判据 一、稳定的概念 设系统处于某一起始的平衡状态，在外作用影响下它离 开平衡状态，当外作用消失后，若经过足够长的时间它能回 复到原来的平衡状态，则称这样的系统是稳定的，或称系统 具有稳定性，否则是不稳定的或不具有稳定性。 一个自动控制系统必须是稳定的 自动控制系统稳定的定义： 称为闭环特征方程的根或极点 假设系统的闭环传递函数为 若R(s)=1,则C(s)= 具有负实部 　 系统特征方程的根（即闭环极点）均为负实数（实部）， 　　或：系