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绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 系统的闭环特征方程可写为 ①当n﹣m≧2时，A1=a1与Kg无关。则系统的所有闭环 极点之和等于所有开环极点之和，且为常数： 绘制根轨迹的基本法则(续) ★ 因此，Kg↑时（或Kg↓时），若一部分闭环极点 在s平面上向右 移，则另一部分闭环极点必向左 移；对于任一Kg，闭环极点之和保持不变，此为 根轨迹的根之和定理，用以判断根轨迹在s平面上的走向。 第4章 根轨迹 ②闭环极点之积与开环零、极点的关系： 当系统为1型及1型以上时，an=0，则有An=Kgbm， 即闭环极点之积与根轨迹增益成正比。 绘制根轨迹的基本法则(续) 这也称为根轨迹的根之积定理。 进一步，当系统没有开环零点时，bm=1，则有 An=Kg。可计算根轨迹上某点的Kg值。对应于某一Kg，若已求得闭环系统的某些极点，也可求出其它极点。 第4章 根轨迹 绘制根轨迹的基本法则(续) 第4章 根轨迹 4.2 绘制根轨迹的基本法则 由于实际控制系统闭环特征方程的系数或为已知实数，或为根轨迹增益Kg 的函数，所以当Kg 由0→∞连续变化时，闭环特征根的变化必然也是连续的，所以根轨迹具有连续性。 系统闭环特征方程的系数仅与系统的参数有关。对于实际控制系