自动控制理论4_4.pptVIP

3、一种特殊情况的处理 G(s)的极点与H(s)的零点相抵消时的闭环极点 实际中可能会遇到G(s)的极点与H(s)的零点相抵消的情况 。这时会导致闭环特征方程D(s)阶次下降 。但消掉的开环极点正好是闭环极点，所以相消后由Gk(s)绘制的根轨迹所求得的闭环极点数将会减少。 第4章 根轨迹 （3阶） 第4章 根轨迹 闭环极点的确定（续） 只能得到两条轨迹。 什么原因？ 第4章 根轨迹 闭环极点的确定（续） 由根轨迹的绘制法则可知，闭环系统的根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。从根轨迹的角度来看，系统存在开环零、极点对消，实质上是其根轨迹存在一个不随参数变化而变化的“点状”根轨迹分支，该“点状”根轨迹分支分别起始和终止于可对消的开环零、极点。因此，在对闭环系统进行根轨迹分析时，若将开环传递函数Gk(s)=G(s)H(s)相应的开环零点和开环极点相互对消，即不考虑此“点状”根轨迹分支，就有可能造成系统的分析有误。 处理方法： 第4章 根轨迹 闭环极点的确定（续） 为了不因系统存在开 环零、极点对消而丢失系 统的闭环极点，可将原系统的结构图等效为上图的 形式。这样，在系统的闭环传递函数 中，将包含系统的全部闭环极点。 即在G(s)H(s)中丢失的闭环极点在1/H(s)中补回来。 例如上述系统： 第4章 根轨迹 闭环极点的确定（续）