自动控制理论7_3.pptVIP

* * * 线性连续控制系统可采用线性微分方程来描 述，用拉普拉斯变换分析它的暂态性能及稳态性 能。而对于线性离散系统，则可以采用线性差分方程来描述，用Z变换来分析它的暂态性能及稳 态性能。Z变换是研究离散系统的主要数学工 具，它是由拉普拉斯变换引导出来的，实际上就 是离散信号的拉普拉斯变换。 7.3 Z变换 第七章 离散系统 它的拉普拉斯变换为： 7.3.1 Z变换的定义 第七章 离散系统 已知连续信号f(t)的拉普拉斯变换为： 而连续信号f(t)经过采样后的离散信号f *(t)为： 可见：上式含有s的超越函数e -nTs，不便于计算，故引入一个新的复变量z 。 (z是一个复变量)，则有： 第七章 离散系统 Z变换（续） 如果上式所示的级数收敛，则定义F(z)为f *(t)的z 变 换，记作Z[f *(t)]=F(z)。 指出: F(z)是f *(t)的z 变换，它只考虑了采样时刻的 信号值 f (nT) 。但对于连续信号 f (t)而言，由于在采样时刻 f (t) 的值就是 f (nT) ，所以也称 F(z)是f(t) 的z 变换， 即 7.3.2 Z变换的求法 1．级数求和法： 将离散级数 第七章 离散系统 这是离散信号f *(t) 的Z变换展开形式，只要知道f(t) 在各个采样时刻的数值，即可求得其Z变换。这种级 数展开式是开放形式，有无穷多项，应用少