自动控制理论第1章.pptVIP

输出量 环节名称（或特性） 输入量 (a) (-) (b) r e=r-b b (c) c 引出点 c c 闭环控制系统的方框图 方框图的组成： 扰动 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 调节器(或控制器) u(t) 受控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 给定 控制 环节 放大 元件 执行 机构 受控 对象 反馈装置 (测量元件) 扰动 (b) 方框图 (-) ut ug 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n ue udo 五、复合控制 它是把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。 按扰动 补偿 输入信号 (-) 电压放大器 功率放大器 电动机 测速发电机 电压放大器 电阻R 电动机速度复合控制系统方框图 也称镇定系统。输出量以一定的精度等于给定值，而给定值一般不变化或变化很缓慢，扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。 1-3 典型控制系统 恒值系统： 例