自动控制理论第2章 控制系统的数学模型.pptVIP

典型环节数学模型注意三点： （1）系统的典型环节是按数学模型的共性去建立的，它与系统中采用的元件不是一一对应的。 （2）分析或设计控制系统必先建立系统或被控对象的数学模型，将其与典型环节的数学模型对比后，即可知其由什么样的典型环节组成。将有助于系统动态特性的研究和分析。 （3）典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。 框图与信号流图方法是自动控制系统的两种图形研究方法，是分析系统的有力工具。 一．框图的基本概念 １．控制系统的方框图又称为方块图或结构图，是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 　　它用一个方框表示系统或环节，如上图所示。框图的一端为输入信号r(t)，另一端 是 经 过 系统或环节后的输出信号c（t），图中箭头指向表示信号传递的方向。方框中用文字表示系统或环节，也可以填入表示环节或系统输出和输入信号的拉氏变换之比-----传递函数，这是更为常用的框图。 第五节 框图及其化简方法 六种典型环节的框图如下： （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 G ( s ) R ( s ) C ( s ) 图2-12 方块图中的方块 信号线 方块 r ( t ) c ( t ) 二． 框图元素 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point