自动控制理论第4章 (2).ppt

确定 时的闭环极点 将试探区域选在负实轴上 是闭环极点 利用综合除法，可以求得其余两个极点 求阻尼比 时系统闭环极点 可以在根轨迹图上画出一条 的等阻尼线 等阻尼线与根轨迹相交，交点为 对应的根轨迹增益 闭环系统特征方程为 用综合除法得到 4.4 利用根轨迹分析系统性能 1.系统瞬态性能 闭环系统的传递函数 在单根情况下，单位阶跃响应 (1)、稳定性 所有闭环极点均位于s平面的左半部，则系统稳定。 (2)、快速性 系统快速性好，即每一项 应衰减快 1） 衰减快，则闭环极点 应远离虚轴 2）要求 小，则 要大， 要小，即闭环极点之间距离要大，零点要尽量靠近该极点。 (3)、运动形式 希望系统瞬态过程是单调的，即系统是临界阻尼或者过阻尼，则要求闭环极点全部位于S平面的负实轴上。瞬态过程的调节时间主要取决于距离虚轴最近的极点。 （4）要求系统平稳性好，则复数主导极点应在S左半平面且与负实轴成 的阻尼线附近。 （5）闭环极点中，若距虚轴最近的实数或复数极点附近无其它零、极点，其它零、极点的实部绝对值比主导极点实部的绝对值大5倍以上，则称这样的极点为主导极点。 如果系统除了一对主导极点之外，还具有实数零、极点，则零点的存在会减小系统的阻尼，使系统响应速度加快，但超调量增大。零点越