自动控制理论基础10(第4章(2)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第十讲 * 六、求分离点、会合点： 由于根轨迹的共轭对称性,所以分离点和会合点或位于实轴上,或发生于共轭复数对中.而且分离点和会合点必然对应于特征方程的重根。 若实轴上一个零点与一个极点间存在根轨迹,则：两点间或者既存在分离点也存在会合点,或者既不存在分离点也不存在会合点。 若实轴上两个零点或两个极点间存在根轨迹，那么：两极点间必存在一个分离点；两零点间必存在一个会合点。 * 设系统的特征方程为： 故对应于： 则分离点或会合点可由下式求得： * 例1：巳知系统开环传递函数如下所示，求其分离点。 系统特征方程为： 故 于是 * 解出： 分别代入上面K1的关系式，得到相应K1值： * 求出K1值为负的点，必然不是分离点或会合点，故将其舍去。 是分离点 * 例2：巳知系统开环传递函数如下所示，确定其根轨迹的分离点会合点。 * 解出： 此地，分离点和会合点刚好都出现在实轴上。 * 例3：巳知系统开环传递函数如下所示，求其分离点。 开环极点为： * 解出分离点为： 系统根轨迹如下所示： * 七、出射角 ，入射角 ： 根轨迹的出射角，是指起于开环极点的根轨迹的起点处的切线与水平线正方向的夹角。（入射角同理） * 在根轨迹上选择一点 s1，距离复极点P1 为δ ，当 则 ,