自动控制原理第3章 时域分析法.pptVIP

第六节 稳态误差分析一、稳态误差的定义 1、从输入端定义的稳态误差 。 误差象函数为， 2、从输出端定义的稳态误差 。 二、控制系统的类别 三、给定量输入作用下的稳态误差 1、阶跃函数输入时的稳态误差及稳态位置误差系数 对0型系统，有 对I型系统，有 2、斜坡函数输入时的稳态误差及稳态速度误差系数 Ⅰ型系统的速度误差系数为 Ⅱ型系统的开环传递函数为 3、抛物线函数输入时的稳态误差及稳态加速度误差系数 Ⅱ型系统 例3－11 图示系统，输入量为给定10V直流电压，输出量为电动机的转速，试问：①、 时，输出量的期望值及由输入端和输出端定义的稳态误差各是多少？ ②、将α调大50％，上述各量又是多少？ 解 ①、 ②、 例3－12 为了消除上例控制系统的稳态误差，在前向通道靠近输入端接入一个积分环节 试分析系统稳定时各物理量的状态。 解 第三章 线性系统的时域分析法 第一节 典型输入函数和时域性能指标一、典型输入函数 1、阶跃函数 零初始条件下的氏变换象函数为 2、斜坡函数 零初始条件下的拉氏变换为 阶跃函数 斜坡函数 3、抛物线函数 零初始条件下的拉氏变换为 抛物线函数 4、冲激函数 冲激函数的拉氏变换象函数为U。单位冲激函数的象函数为1。 5、正弦函数 拉氏变换象函数为 二、时域性能指标 1、延迟时间