自动控制理论第八章.ppt

解： 自动控制理论 * 第八章 状态空间分析法 * 自动控制理论 离散系统能控性问题在数学上表现为代数方程解的存在性问题。 设离散系统的状态方程为： * 第八章 状态空间分析法 * 自动控制理论 例8-14 已知 ，判别系统状态的能控性。 解： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k u k x k x k x k x k x k x ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + ú ú ú ? ù ê ê ê ? é ú ú ú ? ù ê ê ê ? é - - = ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + + + 1 2 1 0 1 1 2 2 0 0 0 1 1 1 1 3 2 1 3 2 1 * 第八章 状态空间分析法 * 例8-15 已知 判别系统状态的能控性。 解： 例8-16 已知 判别系统状态的能控性。 解： 自动控制理论 * 第八章 状态空间分析法 * 线性定常连续系统的能控性判据 设系统的动态方程为： 自动控制理论 * 第八章 状态空间分析法 * 自动控制理论 * 第八章 状态空间分析法 * 第七节 线性定常系统的能观性 能观性的定义 1、对图8-20所示系统，由于y中不含有状态变量x1，即由y的测量值不能确定状态变量x1，故系统不能观。 图8-20 2、已知一系