自动控制理论基础20(第6章(2)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第二十讲 * 二、滞后校正 1、滞后网络 令 * 其对数幅频、相频特性如图所示： 同理，可以求得： 滞后网络实际上是一个低通滤波器，能够有效地抑制高频噪音。 * 2、基于频率响应法的滞后校正 （1）应用原则： 当系统对 要求不高，低频段-20dB/dec斜率占有较宽的频带，且希望 在此频带内时，可选择滞后校正。 （2）设计步骤： 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 要求： 试设计校正装置。 * a、根据静态品质指标的要求，求出K值： b、画出未校正系统的频率特性： 转折频率：1、2； * 求出未校正系统的相位裕量： c、确定新的增益交界频率： 原系统在此频率下，具有的相角裕量为： 其中: --为要求的相位裕量； --为附加相位裕量，用以补偿滞后网络引进的相位滞后。 * 一般取： 此地，有 即 解出： * 在此ωc2下，原系统产生的相位裕量可以满足校正后的要求，然后由此求出β， β的确定如图所示： 即当： 时，β即为所求。 * d、求滞后网络的β值,即有 本例解出： e、确定滞后网络的转折频率： 一般选取1/T为新的增益交界频率的1/2~1/10； 本例选：1/4，1