自动控制理论基础23(第7章(1)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第二十三讲 * 第七章 非线性系统 7-1 常见的非线性特性 一、死区（不灵敏区） 其数学表达式为： 式中： * 死区的存在会造成系统的稳态误差，这是因为当输入信号未超过死区阀值时，其输出信号为零，系统的前向通道处于断开状态，不产生调节作用。 二、饱和特性 其数学表达式为： * 在输入 信号时,该环节是放大倍数为k 的比例环节,当 时出现了饱和,随着 的不断增大其等效放大倍数逐渐降低.其等效增益如图所示： 饱和特性对系统的动态性能的影响是多种多样的，常见的一种情况是使系统产生自激振荡。但随着输入信号的增加，其等效增益很低，一般最终可以稳定。 * 三、间隙特性 在各种传动机构中，由于加工精度及运动部件的动作需要，总会存在间隙。 其特性如图所示： 间隙特性降低了定位精度，使系统的稳态误差增大；对动态而言，间隙特性有相角滞后倾向，它使相角裕量减小，相对稳定性变差，系统的振荡加剧。 * 四、继电特性： 三位式继电特性 （带死区） 二位式继电特性 （理想） * 理想继电控制系统一般最终处于自激振荡状态;带死区的继电特性将会增加系统的稳态误差,但可提高系统动态时的平稳性,减缓系统的振荡倾向,这点类似于死区和饱和特性. 7-2 非线性系统的特点 一、定义： 凡控制系统不能直接进行线性化处理，或其运动方程不