自动控制原理第3章 时域分析法 (2).pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 设T=3，取不同的K，对于系统单位阶跃响应的影响。 K=10 K=7 K=4 K=1 t K T 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 小结： 一阶系统的单位阶跃响应是单调 上升的。因而，不存在超调量。 可以用上升时间或者调节时间来 作为动态性能指标。 为了提高一阶系统的快速响应 和跟踪能力，应该减少系统的 时间常数 T。 单位阶跃输入，一阶系统的稳态响应值为 K，稳态值与 T 无关。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 3.2.4 典型二阶系统的暂态性能 为系统的阻尼比， 为无阻尼自然振荡频率。 1、典型二阶系统的数学模型： 二阶系统 R(s)=1/s C(s) r(t) c(t) 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 2、典型二阶系统的单位阶跃响应 特征根的分布主要取决于系统的阻尼比 （1） 过阻尼状态 （2） 临界阻尼状态 （3） 欠阻尼状态 （4） 无阻尼状态 （5） （5） 负阻尼状态 典型二阶系统的特征方程： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 系统有两个稳定的互为共轭的极点： 极点分布位置和大小由阻尼比和无阻尼振荡频率决定。