运动控制系统绪论，第2章.pptx

运动控制系统第一章 绪论1.1 什么是 “运动控制系统”1.2 运动控制系统应用及其发展1.3 课程的特点、要求及教学安排 1.1 什么是运动控制系统1） 认识运动控制系统运动控制系统（motion control system）：控制机械运动(速度，加速度，位移等机械量)的自动控制系统。（解决“电能??机械能”中的控制问题）2）运动控制的必要性-体现在运动系统调速与控制上满足生产过程与工艺要求 例一：车床粗加工（毛坯件）：速度低，吃刀深=》控制电机工作在低速、大力矩状态 精加工：速度高，吃刀浅=》控制电机工作在高速、小转矩状态 结论：对电机转速、转矩控制要求例二：电气牵引（轻轨），电动汽车, 磁悬浮等上坡：低速、大转矩平路：高速、恒转矩下坡：再生（动能回馈）制动（非机械抱闸）例三：轧钢机稳态时，转速稳定（钢材金属结晶结构好）咬钢时动态速降要小，恢复时间短（提高生产效率），要求转矩动态响应快能正/反转，电动/制动运行-四象限运行调速节能-风机水泵类负载负载特性：常规调流量方式：电机恒速n=C 风机利用挡板调流量 泵类利用阀门调流量节能调结方式：取消挡板，阀门，调节转速调节流量节能率达20%-30%调速节能-风机水泵类负载-体量非常大！！风机主要应用于/item/%E5%86%B6%E9%87%91冶金、/item/%E7%9F%B3%E5%8C%96/3615038石化、/item/%E7%94%B5%E5%8A%9B/1250605电力、/item/%E5%9F%8E%E5%B8%82%E8%BD%A8%E9%81%93%E4%BA%A4%E9%80%9A城市轨道交通、/item/%E7%BA%BA%E7%BB%87纺织、/item/%E8%88%B9%E8%88%B6船舶等国民经济各领域以及各种场所的通风换气在我国，风机、泵类、压缩机和空调制冷机的用电量分别占全国用电量的10．4％、20．9％、9．4％和6％。从全球范围看，电动机的用电量平均占世界各国社会总用电量的一半以上，占工业用电量的70％左右。运动控制关键-对电能-机械能转换过程进行有效控制必须实现：1.给机电运动系统提供所须形态电能 “电能形态”：电的类型，参数 电能形态变化称“变流”-电力电子技术2.对机电系统实施控制-所需运动特性被控制对象为电机-电机理论控制以闭环、解耦为核心-控制理论 PID控制,模糊控制,矢量控制等等；运动控制的实现与分析、设计（1）运动控制系统构成以电机为控制对象，以控制器为核心（借助计算机和其他电子装置实现）以功率变换装置为执行机构，以自动控制理论和信息处理理论为理论基础设计组成的自动控制系统。图1-2 运动控制系统及其组成2）知识体系电机学、电力电子技术微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术图1-1运动控制及其相关学科3 运动控制系统的分类按电机分：直流系统，交流系统；按被控量分：调速系统,位置随动系统,转矩控制系统；按控制器的类型分：模拟型，数字型；按控制原理分：PID控制,模糊控制,矢量控制等等；按闭环数分：单环，双环，多环系统，可交叉：如数字式双闭环直流调速系统4 电力拖动运动控制系统的特点传动功率范围大：几毫瓦到几百兆瓦；调速范围宽：1：10000，每小时几转到每分钟几十万转；过渡过程快，秒级或毫秒级；具有较高的动、静态性能；四象限运行，能量回馈，多机协调；合理地选择系统方案几乎可以适用任何电气传动场合的要求;1.3 运动控制系统应用及其发展1 历史十九世纪末，交流电机出现，经济实用的鼠笼机，功率因数 高的同步机；二十世纪中，形成直流调速，交流不调速的格局；二十世纪八十年代以前，只有直流传动；二十世纪后期，交流调速兴起，原来格局打破。二十一世纪，交流调速系统应用范围不断扩大，伺服系统应用越来越多2 运动控制的主要应用领域机器人工业:机械加工，冶金，造纸，机械手,机械运输等。军事装备:随动系统（兵器，雷达）交通工具:电力机车,电动汽车,舰船的电驱动系统民用:电梯,医疗设备,娱乐,家电3 运动控制系统发展的助推器微处理器, SOC (System on Chip) 的发展电力电子器件的发展控制理论的发展 经典控制方法：反馈控制，PID 现代控制理论：多变量，状态观测电机控制理论的发展（矢量控制等）4 现代的运动控制系统驱动的交流化和超高速、超大型化、超小型化 系统实现集成化 控制数字化、智能化和网络化（2)课程的核心内容：一个主题：运动控制系统（直流=》交流）；主线：不断改进系统以提高系统性能，从提高静态性能到追求动态性能研究控制系统时要关注：稳定性，动静态特性；系统的分析方法、控制方法和设计方法；与系统的实现相关的电力电子技术、控制理论、计算机技术、信号处理等相关理论与技术。特点:综合性,工程性,理论与实