发那科机器人报警处理(中文).pdf

3 按下 F2[RELEASE （释放）] 以释放超行程轴。 4 按住 shift 键，按下警告清除按钮。 5 按住 shift 键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（ SERVO-006 ） 步骤： 1 按住 SHIFT 键，然后按下 RESET 键。 2 按住 SHIFT 键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告， BZAL 警告， RCAL 警告复原（ SRVO-038,062,063 ） 步骤： 1 按下 MENUS 键，显示界面菜单。 2 按下“ 0--NEXT ”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM ”。按下 F1 “[TYPE( 类型 )] ”， 然后选择“ Variables ”。显示系统变量界面。 3 把系统变量 $MCR.$SPC_RESET 设为 TRUE 。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE ）。 4 按下 RESET 键以释放警告。 提示： 即使检测到一个脉冲计数不匹配警告， 该控制数据可能会被纠正。 如果该控制数据被 纠正，控制不需要被执行。只要把 $DMR_GRP.$MASTER_DONE 设为真，然后在 位置界面上选择 6 MASTER/CAL 。 从其他警告复原 步骤： 1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下 RESET 键来重置该警告。 然后， 教导盒界面上的警告信息消失。 ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ ID=11 ） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下 RESET （重启）。 SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671 解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。 SRVO-003 SERVO Deadman switch released 可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。 解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。 SRVO-004 SERVO Fence open 可能原因： 在操作面板的电路板上的接线板上， 在 FENCE1 和 FENCE2 信号间没有 建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。 解决方法：在 FENCE1 和 FENCE2 信号间建立联系，然后按下 reset 键。当安全门 连接上后在开始工作前关闭此门。 SRVO-005 SERVO Robot overtravel 可能原因： 轴线上的硬件研制开关被绊住了。 通常， 机器人的相对每根轴的移动是 不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将 其设置为超行程状态。 解决方法： 1. 检测电力供应设备上的保险丝（ F4 ）。如果被烧断，则更换保险丝。 2. 调用超行程松开界面 [SYSTEM OT RELEASE] 来松开超行程轴。 3. 按住 shift 键，同时按下警告松开按钮以松开警告。