力学第十一章　刚体的基本运动和平面运动.ppt

第五节　用基点法确定平面图形内各点的速度　速度投影定理 例11-4　图11-17所示为一连杆机构，曲柄AB和圆盘CD分别绕固定轴A和D转动。B、C为销钉联接。 图　11-17 第五节　用基点法确定平面图形内各点的速度　速度投影定理 解　可把圆盘看成是一铰链杆CD，则此机构为一四连杆机构。构件CD和AB分别绕D和A作定轴转动(或摆动)，构件BCE做平面运动。 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-18 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-19 (1)当平面图形沿某一固定平面做无滑动的滚动时， 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 如图11-21所示，C点为速度瞬心。 图　11-20 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-21 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-22 (2)如果已知图形上任意两点的速度方向， 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 那么从这两点引两直线各与这两点的速度方向相垂直，这两直线的交点就是速度瞬心，如图11-22所示。(3)若已知图形上两点A和B的速度相互平行，并且速度方向垂直于两点的连线AB，则速度瞬心必在连线AB与速度矢量vA和vB端点连线的交点C上，如图11-23所示。(4)若在某一瞬时，图形上A、B两点的速度vA、vB平行，但vA、vB不垂直于A、B两点的连线，则该瞬时平面图形的瞬心在无穷远处，这种现象称为瞬时平动，如图11-24所示。 图　11-23 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-24 例11-5　行星传动机构中曲柄OA绕O轴转动， 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 并借连杆AB带动曲柄O1B，齿轮Ⅰ与曲柄O1B都是活动地套在O1轴上，齿轮Ⅱ与连杆AB固连在一起，装在杆的B端如图。现已知齿轮节圈半径r1=r2=30cm，摆杆长OA=75cm,AB=150cm。位置角，β＝90°。曲柄OA的角速度ω0=6rad/s。试求曲柄O1B的角速度ωB与齿轮Ⅰ的角速度ω1。 图　11-25 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 解　行星传动机构运动的主要部件可视为一四杆机构。由于曲柄OA的转动，带动连杆AB的运动，从而产生了曲柄O1B和齿轮Ⅰ的转动。因此，只要求出连杆AB上B点的速度，则可求得曲柄O1B的角速度ωB，只要求出齿轮Ⅱ上D点的速度vD，则可求得齿轮Ⅰ的角速度ω1。例11-6　曲柄OA以角速度ω=2rad/s绕轴O转动(图11-26)，带动等边三角形板做平面运动，板上点B与杆O1B铰接，点C与套筒铰接，而套筒可在绕轴O2转动的杆O2D上滑动。已知=====1m，当OA水平时，AB、O2D铅直，且O1B与BC在同一直线上，求杆O2D的角速度的大小。 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 图　11-26 解　运动分析。 第六节　用速度瞬心法确定平面图形内各点的速度 杆OA、O1B做定轴转动，故可画出速度vA和vD，如图11-26所示。(1)运动分析，分析各运动部件的运动形式，注意找出做平面运动的刚体。(2)根据已知速度的情况，再确定应用哪种方法求解。1)一般情况下，均可应用基点法来解。2)如果已知平面运动刚体上一点A的速度大小和方向，又知道另一点B的速度的方向，则可应用速度投影定理来求B点的速度大小。3)如果已知平面运动刚体上任意两点的速度方位，则可通过作两速度方位的垂线相交于一点C，点C即为该平面运动刚体的速度瞬心；又若知道其中一点的速度大小，则可求得刚体转动的角速度。 第七节　用基点法确定平面图形内各点的加速度 图　11-27 例11-7　如图11-28所示， 第七节　用基点法确定平面图形内各点的加速度 半径为R的车轮在水平直道上滚动而不滑动，试求下列两种情况下，轮上与地面接触点C的加速度大小及方向。 图　11-28 第七节　用基点法确定平面图形内各点的加速度 (1)轮心以匀速v0运动。(2)轮心有加速度a0，而该瞬时轮心的速度为v0，其方向与a0同向。解　(1)轮心以匀速v0运动(图11-28a)(2)轮心有加速度a0，且与v0同向。例11-8　曲柄连杆机构如图11-29所示。已知曲柄长AB＝20cm，以匀角速度ω＝绕A点逆时针方向转动，摇杆长CD=40cm，试求机构在图示位置时连杆BC的角加速度εBC及摇杆CD的角加速度εCD。解　分析运动：AB杆和CD杆做定轴转动，BC杆做平面运动，点B、点C的速度如图11-29a所示。因为BC杆做平面运动，且B点的加速度已知，所以其大小为 第一节　刚体的平行移动 图　11-1 第一节　刚体的平行移动 图　11-2 第一节　刚体的平行移动 图　11-3 第二节　刚体绕定轴转动 1.转动方程