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第四章 空间力系 第四章 空 间 力 系 空间力系：物体所受各力的作用线不在同一平面内的力系 主要研究内容 力在空间直角坐标轴上的投影 力对轴之矩 空间任意力系的平衡方程 物体的重心和形心 第四章 空 间 力 系 空间力系的三种形式： 空间汇交力系：各力的作用线汇交于一点的力系。 空间平行力系：各力的作用线彼此平行的力系。 作用于节点A上的力系 三轮起重机所受的力系 第四章 空 间 力 系 空间任意力系：各力的作用线在空间任意分布的力系。 轮轴所受的力系 F Fr 亦称空间一般力系 §4－1 力在空间直角坐标轴上的投影 直线投影法 有一空间力F，取空间直角坐标系如图 力F 在坐标轴上的投影 g b a ± Fcos F ±Fcos F ±Fcos F z y x = = = 符号规定：从投影的起点到终点的方向与相应坐标轴正向一致的就取正号；反之，就取负号。 §4－1 力在空间直角坐标轴上的投影 二次投影法 γ F F φ γ F F φ γ F F z y x cos sin sin cos sin = = = 力F 在三个轴上的投影分别为 2 2 2 F F F F z y x + + = §4－2 力对轴之矩 力对轴之矩（N· m）：度量力使物体绕轴的转动效应 结论：力对某轴之矩是力使物体绕该轴转动效应的度量，其大小等于力对垂直于某轴平面内力对O点（即某轴在该面的投影点）之矩。 力对轴之矩的符号规定： §4－2 力对轴之矩 例4-1 图示力F作用在圆轮的平面内,设力F作用线距z轴距离为d。试计算力F对z轴之矩。 F §4－2 力对轴之矩 解：（1）按空间力对轴之矩的概念计算 （2）按转化为平面力对点之矩来计算（如图） 将力F、圆轮和z轴投影到垂直于z轴的平面上，可以转化为平面力P对点O之矩来计算， 即 Mo(F)=Fd F §4－2 力对轴之矩 空间力系若有合力FR，则合力对某轴的矩 等于各分力对该轴的矩的代数和。 空间力系合力矩定理： §4－2 力对轴之矩 例4-2 计算图示手摇曲柄上力F对x、y、z轴之矩。已知F=100N，且力F平行于Axz平面，α=600，AB=20cm，BC=40cm，CD=15cm，A、B、C、D处于同一水平面上。 §4－2 力对轴之矩 解：力F为平行于Axz平面的平面力,在x和z轴上有投影，其值为 力F对x、y、z各轴之矩为 §4－3 空间任意力系的平衡方程 平衡基本方程 空间任意力系平衡的充分必要条件： 各力在各坐标轴上的投影代数和分别等于零；各力对各坐标轴的矩的代数和分别等于零 即： §4－3 空间任意力系的平衡方程 例4-3 如图所示的折杆，已知在其自由端A处受到力F的作用。试求折杆固定端O的约束力。 §4－3 空间任意力系的平衡方程 解 取折杆为研究对象，画受力图如图所示,选直角坐标系0xyz，列平衡方程 得折杆固定端O的约束力为 负号,表示其实际方向与受力图中所假设的方向相反 §4－3 空间任意力系的平衡方程 例4-4 起重绞车如图所示。已知α=20°, r=10cm, R=20cm,G=10kN。试求重物匀速上升时支座A和B的反力及齿轮所受的力Q(力Q在垂直于轴的平面内与水平方向的切线成α角，α＝20°)。 §4－3 空间任意力系的平衡方程 解：重物匀速上升时，鼓轮(包括轴和齿轮)作匀速转动，即处于平衡状态。取整个起重吊车为对象，并将力G和Q平移到轴线上，如图 列平衡方程 §4－3 空间任意力系的平衡方程 在机械工程中,常把空间的受力图投影到三个坐标平面上,画出三个视图(主视、俯视、侧视图),这样,就得到三个平面力系,分别列出它们的平衡方程,同样可以解出所求的未知量。这种将空间平衡问题转化为三个平面平衡问题的讨论方法,就称为空间平衡力系的平面解法。 其依据是物体空间力系作用处于静止平衡状态,那么该物体所受的空间力系在三个平面上的投影也是静止平衡的。 §4－3 空间任意力系的平衡方程 例4-5 用空间平衡力系的平面解法重解例4-4 解 重物匀速上升,鼓轮作匀速转动,即处于平衡姿态。取鼓轮为研究对象。将力G和Q平移到轴线上，分别作垂直平面、水平平面和侧垂直平面(图a、b、c)的受力图。 a) b) c) §4－3 空间任意力系的平衡方程 由(图a、b、 c)，列平衡方程。 §4－4 物体的重心和形心 重心和形心的概念 重心 任何物体都可视为由许多微小部分所组成，每一微小部分上都作用一个指向地球中心的力，这些引力原本应是一空间汇交力系，但由于地球的半径比所研究物体的尺寸大得多，故可认为这些力为一