力学基础第5章.ppt

4) 选择适当的比例尺，定出各运动副的相对位置，并用各运动副的代表符号、常用机构的运动简图符号和简单的线条，绘制机构运动简图。 5) 从原动件开始，按传动顺序标出各构件的编号和运动副的代号。在原动件上标出箭头以表示其运动方向。 三、平面机构的自由度 1.机构具有确定运动的条件 运动链和机构都是由机件和运动副组成的系统,机构要实现预期的运动传递和变换,必须使其运动具有可能性和确定性。如图5-9所示，由3个构件通过3个转动副连接而成的系统就没有运动的可能性。如图5-10所示的五杆系统，若取构件1作为主动件，当给定角度时，构件2、3、4既可以处在实线位置，也可以处在虚线或其他位置，因此，其从动件的位置是不确定的。但如果给定构件1、4的位置参数，则其余构件的位置就都被确定下来。如图5-11所示的四杆机构，当给定构件1的位置时，其他构件的位置也被相应确定。 由此可见，无相对运动的构件组合或无规则乱动的运动链都不能实现预期的运动变换。将运动链的一个构件固定为机架，当运动链中一个或几个主动件位置确定时，其余从动件的位置也随之确定，则称机构具有确定的相对运动。取一个还是几个构件作主动件，取决于机构的自由度。机构的自由度就是机构具有的独立运动的数目。因此，当机构的主动件等于自由度数时，机构就具有确定的相对运动。 2.平面运动链的自由度计算 在平面运动链中，各构件相对于某一构件所需独立运动的参变量数目，称为运动链的自由度。它取决于运动链中活动构件的数目以及连接各构件的运动副类型和数目。平面运动链自由度计算公式为 四、计算平面机构自由度时的注意事项 1.复合铰链 由两个以上构件组成两个或多个共轴线的转动副，即为复合铰链，如图5-12a所示，为三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图5-12b可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由m个构件组成复合铰链时，则应当组成(m-1)个共轴线转动副。 2.局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度，在计算机构自由度时，可预先排除。如图5-13a所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的 3.虚约束 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束，称为消极约束或虚约束，在计算机构自由度时，应当除去不计。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： 1) 两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。 2) 两个构件之间组成多个轴线重合的转动副时，只有一个转动副起作用，其余都是虚约束。如图5-15所示，两个轴承支撑一根轴，只能看作一个转动副。 3) 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，也为虚约束。如图5-16所示的轮系中，太阳轮经过三个对称布置的小齿轮2、2′和2″驱动齿轮3，其中有两个小齿轮对传递运动不起独立作用，由于后两个小齿轮的加入，使机构增加了两个虚约束。 应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但能增加机构的刚性，改善其受力状况，因而被广泛采用。但是虚约束对机构的几何条件要求较高，因此对机构的加工和装配提出了较高的要求。 第二节　平面四杆机构的类型 一、平面四杆机构的组成 如图5-11c所示，平面四杆机构是由转动副将各构件的头尾连接起来的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成的，也称为铰链四杆机构。被固定件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆，不直接与机架铰接的构件2称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则称为摇杆。 二、平面四杆机构的类型 平面四杆机构根据其两个连架杆的运动形式的不同，可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本形式。 (1) 曲柄摇杆机构　在平面四杆机构中，如果有一个连架杆做循环的整周运动而另一连架杆作摇动，则该机构称为曲柄摇杆机构。图5-17所示为雷达天线调整机构的原理图，机构由构件AB、BC、固连有天线的CD及机架DA组成。 (2) 双曲柄机构　在平面四杆机构中，两个连架杆均能做整周的运动，则该机构称为双曲柄机构。图5-20所示为惯性筛的工作机构原理图，是双曲柄机构的应用实例。 (3) 双摇杆机构　两根连架杆均只能在不足一周的范围内运动的平面四杆机构称为双摇杆机构。图5-22所示为电风扇摇头机构原理图，电动机外壳作为其中的一根摇杆AB，蜗轮作为连杆BC，构成双摇杆机构ABCD。 第五章　平面连杆机构 机构是具有确定运动的构件系统，其组成要素有构件和运动副。