工程力学与第4章自由度计算.ppt

出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构， 椭圆仪等。 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如行星轮系。 E F 天平机构 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 计算行星轮系的自由度 F=3n－2PL－PH =3×5-2×5-1×6=-1 F=3n－2PL－PH =3×3-2×3-1×2=1 n＝3、PL＝3、PH＝2 去掉对称部分后： 平面机构的自由度 例4-5 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 n=7, PL=9, PH=1 F=3n－2PL－PH =3×7－2×9－1 =2 平面机构的自由度 复合铰链 虚约束 局部自由度 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 平面机构的自由度 计算图示三角形的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 3 F=3n－2PL－PH =3×2 －2×3 =0 平面机构具有确定运动的条件 机构的自由度就是机构所具有的独立运动的个数。由于原动件和机架相联，受低副约束后只有一个独立的运动。而从动件靠原动件带动，本身不具有独立运动。因此，机构的自由度必定与原动件数目相等。 借用活动构件数等于总构件数减一的思路 图4-13自由度数=0（桁架） 给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 S3 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 θ4 平面机构具有确定运动的条件 五杆机构 曲柄滑块机构 定义：机构的自由度数目大于零且等于机构的 原动件数目。 可得出以下结论： F≤0 运动链不能运动 F＞原动件数目，运动不确定 F＜原动件数目，不能动 F＝原动件数目，运动确定 F＞0 平面机构具有确定运动的条件 第4章 平面机构运动简图 及自由度 教学要求 能力目标 1.平面机构自由度计算的能力。 2.识别复合铰链、局部自由度和常见的虚约束的能力。 3.判定机构具有确定相对运动的能力。 知识要素 1. 运动副的概念与平面机构的组成。 2. 自由度的计算公式。 3. 自由度的计算中应注意的问题。 4. 平面机构具有确定运动的条件。 学习重点与难点 1. 平面机构自由度的计算。 2.自由度计算中应注意的三个问题。 技能要求 1．绘制简单机械的机构运动简图。 教学要求 引 言 日常生活和生产实践中广泛应用的各种机械设备，都是人们按需要将各种机构（零件）组合在一起，来完成各式各样的任务以满足人们生活和生产的需要。 图4-1a所示为颚式破碎机的实物图，实物图看起来直观明了，但要分析破碎机的工作原理和进行运动分析等就没有办法进行，这时就需要一种能说明机构运动原理的简单图形---机构运动简图。 图4-1a颚式破碎机实物图 引 言 颚式破碎机的工作驱动是靠实物图右侧的带轮驱动偏心轮转动，使得动颚板往复摆动，完成挤碎石料的工作。图4-1b是机构的结构示意图，图4-1c是颚式破碎机的机构运动简图。 图4-1b结构示意图 图4-1c机构运动简图 引 言 可以看出该机构是由许多构件以一定的方式连接而成的。构件与构件的连接称为运动副，机构运动简图是用简单的线条代替零件来说明各构件间的运动关系。 由各个构件（零件）组成机构后是否具有确定的运动，要看该机构是否满足机构具有确定运动的条件。 本章主要介绍构件间的连接方式--——运动副、机构的自由度计算和机构具有确定运动的条件。 运动副 构件与构件之间既保证直接接触和制约，又保持确定运动的可动联接称为运动副。 运动副及其分类 凸轮副 齿轮副 点击播放 点击播放 图4-2 平面高副 构件间通过点或线接触所构成的运动副称为高副，常见的平面高副有凸轮副和齿轮副，如图4-2所示。 图4-3平面低副 点击播放 点击播放 运动副及其分类 （1）转动副 两构件间只能产生相对转动的运动副称为转动副，如图4-3a所示。