第五章­控制系统的稳定性分析.ppt

为了应用幅角原理分析系统稳定性，需要进行下列几项工作。 1）取F(s)=1+G(s)H(s) 判别系统的稳定性，实际上就是判别系统的特征方程在右半平面有没有零点。下面将幅角原理应用于稳定性分析。 A.当G(s)与H(s)没有零、极点对消时，F(s)的零点就是系统的全部闭环极点或特征根，F(s)的极点就是系统的开环极点； B.当G(s)与H(s)存在零、极点对消时，F(s)的零点加上对消掉的开环极点，就是系统的全部闭环极点。 下面先讨论G(s)与H(s)没有零、极点对消的情况，导出奈奎斯特稳定判据，最后用一个例子说明G(s)与H(s)有零、极点对消时的处理方法。 2）选择 包围整个右半S平面 选择包围整个右半S平面,如图(a)所示,称为奈氏路径. 因为 不能通过F(s)的任一零点和极点，所以，当开环传递函数G(s)H(s)在原点存在极点时，选择奈氏路径如图(b)所示。 根据幅角原理，若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半平面,绕平面的原点N圈，则系统有Z个闭环极点在右半S平面 : Z=P+N 显然：若Z=0，则系统稳定，否则系统不稳定 3)F(s)平面变换到G(s)H(s)平面 F(s)=1+G(s)H(s),将F(s)平面的虚轴向右平移1个单位,就是G(s)H(s)平面,F(s)绕F平面的原点N圈等价于绕G(s)H(s)平面的点(-1，j0)N圈。因此，可以得到下列结论： 若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半S平面， 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈，则系统有Z=N+P个闭环极点在右半S平面 4）G(s)H(s)平面变换到 平面 下面考察 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射. 的无穷大半圆上的点可以表达为: 则无穷大半圆部分在平面上的映射为: 上式表明， 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射为G(s)H(s)平面上的原点或者实轴上的一点，而这一点与频率特性 在 的映射重合。因此 在平面G(s)H(s)上的映射，就是 . 当开环传递函数G(s)H(s)在原点存在极点时，则取前述图(b)所示奈氏路径，这时奈氏曲线应再加上小半圆的映射。 奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应 与 在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。这种方法不必求出闭环极点，便可判断系统的稳定性。 Im Re GH平面 (-1,j0) 若闭环系统稳定则有：Z=0 (Z=P+N) （1）闭环系统稳定的充要条件是：奈氏曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数N=P （2）若开环稳定的情况下（P=0）则闭环系统稳定的充要条件是N=P=0，即奈氏曲线不包围 （-1，j0）点；若N≠P则闭环系统不稳定，则闭环右极点为：Z=P+N w：-∞→+∞变化 2．应用奈氏判据注意事项 ① 确定开环右极点数目P时，开环极点若在虚轴上则按左极点处理（积分环节出现） ② 若开环频率特性的奈氏曲线刚好通过(-1,j0)点，这种情况表明闭环极点位于虚轴上，系统属于临界稳定状态，列入不稳定系统 ③ N为开环频率特性奈氏曲线包围(-1,j0)点圈数时，根据奈氏曲线穿过负实轴方向的不同，有不同结果 (-1,j0) Re Im 正穿越 (-1,j0) Re Im 负穿越 负穿越：奈氏曲线由上而下（沿逆时针方向）穿过(-1,j0)点左侧的实轴（N-表示） 正穿越：奈氏曲线由下而上（沿顺时针方向）穿过(-1,j0)点左侧的实轴（N+表示） 穿越：开环奈氏曲线穿过(-1,j0)点左侧的实轴（有正负） 半次穿越：若奈氏曲线始于或终止于(-1,j0)点左侧的实轴，称为半次穿越（有正负） 负半次穿越：奈氏曲线沿逆时针方向起始于或终止于(-1,j0)点左侧的实轴，称为负半次穿越 N-=-1/2 正半次穿越：奈氏曲线沿顺时针方向起始于或终止于(-1,j0)点左侧的实轴，称为正半次穿越 N+=+1/2 (-1,j0) Re Im (-1,j0) Re Im 负半次穿越 正半次穿越 ④奈氏路径中小半圆的映射。 为了分析系统稳定性，通常要确定奈氏曲线的下列特征： ① 的映射； ② 的映射； ③奈氏曲线与实轴的交点； 根据这些映射点画出 对应的奈氏曲线，然后根据奈氏曲线关于实轴的对称性,画出 的奈氏曲线 小半圆上的点可以表示为: 其中， 对于最小相位系统，有 可见,奈氏路径中小半圆的映射的幅值为 ，当 从 变化到 时，其相角相应地从 变化到 。 一般说来，无论是最小相位系统，还是非最小相位系统，当系统开环传递函数有v个s=0的