四川大学自动控制原理课件­第二章.ppt

* MATLAB 仿真结构图 * 振荡环节的单位阶跃响应（K=1, T=1） y time ζ=0.1 ζ=0.4 ζ=0.6 ζ=1 * 振荡环节的单位阶跃响应（K=1,ζ=0.6） y time T=0.5 T=1 T=2 返回 * 6、纯滞后环节 u(t) y(t) τ t 滞后环节 u(t) y(t) 例： 温控开关 期望温度 测温元件 冷水 热水 电加热器 水箱 水温控制系统电功率与温度检测 此外如计算机控制、测控卫星、网络控制、过程控制等。 滞后时间越大，控制难度越大 轧辊 厚度检测 钢板轧制过程 燃气热水器进气与水温 冷水 热水 进气 * 练习：B2.9（2），（3）；B2.12；B2.14 (c) * 实验1：典型环节的电模拟（3学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， * 例：RC电路的结构图 Uo(s) 相加点 或综合点 引出点 2.3.1 结构图（方块图）及其等效变换 ui uo C i R Ui(s) I(s) Uo(s) * i1 R1 U1 R2 C1 C2 uo ui i2 例：两级RC网络的结构图 Uo - - - Ui U1 I1 I2 注意：两级RC≠2个单级RC的串联，∵有“负载效应” * 串联连接 并联连接 结构图的等效变换 G1(s)+G2(s) G1(s) G2(s) G1(s)·G2(s) G1(s) G2(s) * 反馈连接（重要，很常用） 前向通道传递函数 开环传递函数 G (s) H (s) * 综合点前移后移 引出点后移前移 相邻引出点的移动 交换或合并相加点 相邻引出点之间或综合点之间可任意交换或合并 * 注意 例：化简下面结构图 引出点和综合点之间不能交换! G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A * A点后移 G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A 1/G4 G1 G2 G3 G4 Y(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A * “系统结构的不变量”指所有闭环传函的分母都一样。 第二章 控制系统的数学描述 引言（数学模型的概念和意义） 输入输出描述法 数学模型的分类，传递函数，典型环节， 系统的相似性，线性化 结构图（方块图）及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 闭环传递函数，特征多项式与特征方程 * 2.1 引言 数学模型的定义: 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式 建模方法：机理分析法、实验法（系统辨识） 类型：动态模型、静态模型 动态模型：微分方程、差分方程、状态方程等 系统 u(t) y(t) 白箱法 黑箱法 灰箱法 + ? * 为何要建立数学模型？ 例1：椅子问题 椅子在不平的地面上是否一定可以放稳？ 2个简单的静态模型例子： * 设地面光滑，椅子腿为A、B、C、D，腿长相等;椅子转动的角度为θ,并定义 f(θ)：腿A、C与地面距离之和 g(θ)：腿B、D与地面距离之和 θ A D C B A D C B ∵起码三腿着地， ∴必有 f(θ)=0 或 g(θ)=0 令 h(θ)= f(θ)-g(θ) 椅子转动的数学模型， 输入θ，输出h， 问题：是否有h(θ)=0 ？ 设 f(0)=0，g(0)≠0， 则当θ=0 时， h(0)＜0; * 结论： 即使地面不平，只要地面的曲面是连续变化的，则一定能通过转动椅子将其放稳。 * 例2 ：帆船推力问题 航向和风向已知，如何调整风帆角度以获得最大推力？ * 作用在帆上的力为 帆船的数学模型， 输入β，输出F2， 问题：β=？时F2最大 结论：帆与船的夹角=风向与船的夹角的一半时推力最大 作用在船上的推力为 对F2求导可得 α β 风力F F1 F2 帆 思考：风向与航程一定时，如何以最短时间走完全程？ * 为何要建立控制系统的数学模型？ 控制装置 受控对象 检测环节 给定信号 扰动 － 反馈信号 控制量 误差 被控量 根据受控对象的模型和性能要求，设计控制器或控制装置； 分析反馈控制系统的性能，进行仿真、实验、调整、校正、综合等。 * 动态模型例: R-L-C串联网络的数学模型 问题：求输入u(t)与输出uc(t)之间的关系。 * 线性连续时间单变量系统数学模型的一般形式: 系统 u(t) y(t) 实际系统不可能出现 m n 的情况，或者讲 系统在物理上不可实现 * 2.2 输入输出描述法 数学模型的分类: * 1. 传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比, G(s)=