物理第三章刚体力学.pptxVIP

三、刚体的自由度;四、坐标系的选取;3、平面平行运动：自由度(s=3)，用基点的坐标及 其对垂直平面过基点轴的转角描述(平动＋转动)。 ; 4、定点转动：自由度(s＝3）,用描述轴的方向 的 , 角和刚体绕轴线的转角 描述。;§3.2 刚体运动方程与平衡方程 ;2、力系的简化;力偶矩的特点：;结论：力偶矩是自由矢量;②只要不改变力偶矩的大小和方向，力偶可在其作用 面内任意旋转、平移，也可移到与作用面平行的任 意平面内，且可以同时改变力偶中力的大小与力臂 的长短，对刚体的作用效果不变。; 如果刚体上有n个力偶作用，可将其力偶矩向任一点平移，按平行四边形法则合成为一个力偶矩，也就是说，诸力偶矩的矢量和就是合力偶矩。;(5) 空间力系向一点简化;简化为主矢;二、自由刚体的运动微分方程;①、②即为刚体的基本微分方程;三、刚体的平衡方程;二矩式;例1：一根均匀的棍子，重为P，长为 ，今将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点靠在墙上，墙离地面的高度为h，当棍子与地面的角度 为最小值 时，棍子在上述位置仍能处于平衡状态，求棍子与地面的摩擦系数 。;说明：也可用二矩式和三矩式 平衡条件求解;例2：相同的两个均质光滑球悬在结于定点O的两根 绳子上，求两球同时又支撑一个等重的均质球，求: 之间的关系。;说明：方程(3)也可用下式替换;解 ： ;以AB为研究对象：;§3.3 刚体的平动与绕固定轴的转动 ;结论：由于各质点运动情况相同(位移、速度和加速度)，所以可用一点（常用质心）的运动代表刚体的整 体运动，由质心运动定理 (固定坐标系中); 二、 刚体定轴转动 ;2、速度，加速度;3、动量矩;第i个质点的位矢：;结论：刚体对转轴上o点的动量矩一般并不沿转轴方向，;4 、运动微分方程;③势能：;解：;运动学方程为;由平行轴定理：; 说明：;解: (1) 在初始位置，由刚体对oz轴的 动量矩定理;;例3. 飞轮对o轴的转动惯量为 ，以角速度 绕o轴 转动，制动时闸块给轮以正压力 ，已知闸块与轮之 间的滑动摩擦系数为 ，轮的半径为 ，轴承的摩擦 忽略不计，求制动所需的时间。;解：由飞轮对o轴???动量矩定理;6、定轴转动时轴上的附加压力;由刚体对A点的动量矩定理;因为;说明：;以 为未知量的二元一次方程组， 要使方程有非零解，即 ， 则必有;显然;得;求解方程组(1)得;§3.4 刚体的平面平行运动 ;②一平面图形在某一固定平面内的位置可由该平面图形上一直线表示，因此，平面图形做平面运动的问题可简化为一直线段做平面运动的问题。; 结论：刚体的平面平行运动可以分解为以基点为代 表的平动和绕基点的转动，其中刚体上任一点P的平动 位移与基点选择有关，而转动角位移与基点的选择无关。;3、速度、加速度;;基点加速度，;4、转动瞬心;⑵ 瞬心的求法;方法二：几何法;方法三：根据经验判断;例1：设椭圆规尺AB的端点A与B沿直线导槽ox及oy滑动，B以匀速度c运动，求椭圆规尺上M点的速度、加速度，并求本体极迹与空间极迹的方程式。;②求AB杆绕Cz轴转动角速度。;①选B点为基点（运动已知点）。;大小：;结论：空间极迹固定不动而本体极迹随刚体转动而转动。在某一时刻，两个极迹必有一切点。;例2: 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘 Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。;解: (1) 轮Ⅰ作平面运动, 瞬心为 C;(2) 选基点为Ｏ;;二、刚体平面平行运动动力学;例1. 半径为 ，质量为m的圆柱体，沿着倾角为 的 粗糙面无滑动地滚下。试求质心沿斜面运动的加速度 及约束反作用的法向分量N和切线分量(摩擦阻力) 。;绕质心的转动：;解法二：用机械能守恒定律求圆柱质心 的加速度;(3);根据圆柱对瞬心轴Pz的动量矩定理;讨论：;解：由质心运动定理：;解法二：质心运动定理和机械能守恒;解法三：用圆柱对瞬心轴的动量矩定理;例3：一半径为R的均质圆盘，直立放在粗糙水平面上，开始以初速度V0使其沿水平直线滑动，试求其以后的运动。;⑤分析，由上式可知，质心作匀减速运动，同时圆盘绕质心作匀加速转动。;达到纯滚动状态的时间，此时：;三、滚动摩擦;§3.5 角速度矢量;结论：;三、无限小转动;设t时刻 ，刚体内一点P的位矢为 ;（2）先转动 后：;（4）先转动 后：