机械第7章 机电一体化系统的分析与设计.ppt

7.3　机电有机结合的动态分析 2.频域性能指标 频域性能指标包括零频幅比峰值、频带和相频宽。 3)频带。指幅频特性上幅值A衰减到0.707A(0)时的角频率。ωb越大,表明系统的频带宽,系统跟踪、复现快速变化的输入信号的能力强、振幅失真小、快速性好;ωb越小,表明系统的频带窄,系统反应迟钝、失真大、快速性差。 4)相频宽。相频特性φ(ω)等于-π/2时对应的频率。相频宽ωbφ越大,说明系统的快速性好。相频φ(ω)为负值,表明系统的稳态输出在相位上落后于输入。 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 4.典型环节对数幅相特性曲线 在频域分析中,通常采用对数幅相特性描述系统的频率特性。对数幅相特性采用特殊的单面对数坐标,纵坐标采用对数幅频20lgA(ω)和相频φ(ω)取等分刻度。其中,对数幅频是将幅频A(ω)取对数后乘以20。对数幅频的单位为分贝(符号为dB)相频的单位为弧度(符号为rad)。横坐标采用角频率的对数刻度,单位为弧度/秒(符号为rad/s)。 7.3　机电有机结合的动态分析 (1)比例环节: 传递函数G(s)为 G(s)=K 频率特性为 G(jω)=K 对数幅频特性为 L(ω)=20lgK 对数相频特性为 φ(ω)=0 7.3　机电有机结合的动态分析 比例环节的对数幅相特性曲线如图7-32所示。 图7-32　比例环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 积分环节的对数幅相特性曲线如图7-33所示。 图7-33　积分环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 (3)微分环节: 传递函数G(s)为 G(s)=s 频率特性为 G(jω)=jω 对数幅频特性为 L(ω)=20lgω 对数相频特性为 φ(ω)=90° 7.3　机电有机结合的动态分析 微分环节的对数幅相特性曲线如图7-34所示。 图7-34　微分环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 惯性环节的对数幅相特性曲线如图7-35所示。 图7-35　惯性环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 一阶微分环节的对数幅相特性曲线如图7-36所示。 图7-36　一阶微分环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 振荡环节的对数幅相特性曲线如图7-37所示。 图7-37　振荡环节的对数幅相特性曲线 a)对数幅频特性曲线　b)对数相频特性曲线 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3.2　控制系统的开环频率特性 将控制系统的对数幅频特性曲线和相频曲线画在同一对数坐标上,称为波特图(Bode图)。波特图是分析系统的频率特性的重要工具。 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3.3　稳定判据和稳定裕度 1.稳定判据　 通过对系统的开环频率特性的分析,可以对系统的闭环稳定性进行判定。 对数频率稳定判据:在系统开环对数频率特性曲线中,如果在对数幅频曲线大于0的范围内,对数相频曲线对-π线的正穿(由下向上)次数与负穿(由上向下)次数相等,系统开环稳定,则系统闭环稳定;在对数幅频曲线大于0的范围内,对数相频曲线对-π线正、负穿越的次数不相等,则系统开环不稳定,如果正负穿越之差等于p/2,(p为开环系统s右半平面特征根的个数,即具有负实部的特征根的个数),系统闭环稳定,否则系统闭环不稳定。 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3　机电有机结合的动态分析 (2)相角裕度γ: 指幅频值等于0时的相频值与-π的相位差。 γ=180°+∠G(jωc) 式中ωc——幅频值为0时的频率,称为截止频率(剪切频率)。 在系统设计时,一般要求: γ≥40° Lh≥6dB 7.3　机电有机结合的动态分析 7.3.4　动态校正 在设计控制系统时,如果有些控制性能达不到设计要求,我们可以对系统进行校正。所谓校正,就是给系统附加一些具有典型环节特性的电路、模拟运算部件以及测量装置,以改善整个系统的控制性能。常用的校正方法有串联校正和反馈校正两种。 7.3　机电有机结合的动态分析 1.串联校正　 所谓串联校正,就是在控制系统的前向通道中串联校正元件。一般校正元件放在主通道误差信号处。常用串联校正有超前校正和滞后校正两种。 7.1　各单元部件特性分析 由各环节的传递函数我们可得到直流双闭环伺服系统的结构图 图7-23　直流