机械第8章 典型机电一体化系统.ppt

8.1　CNC机床 8.1.1　CNC机床的分类 目前,CNC机床的种类很多,但总体可以按工艺用途和刀具相对工件移动的轨迹两种方法分类。 (2)按刀具相对工件移动的轨迹分类:CNC机床按刀具相对工件移动的轨迹可以分为以下3类: 1)点位控制数控机床。该类数控机床只控制机床移动部件,从一个位置准确地移动另一位置,在移动过程中不进行任何加工,如数控钻床。 2)点位直线控制数控机床。该类数控机床除具有点位控制数控机床的特点外,还要控制两相关点的移动路线(一般均为与各轴线平行的直线),可以沿一个坐标轴的方向进行加工。如数控铣床。 3)轮廓控制数控机床。该类数控机床可同时对两个以上的坐标轴进行连续轨迹控制,即控制整个加工过程的速度及每个点的位置,如数控车床等。 8.1　CNC机床 8.1.2　XH714立式加工中心 该加工中心是中小规模的高效通用自动化机床,设有20把刀具的自动换刀装置,并配有先进的数字控制系统,具有三轴联动控制,工件一次装夹后可自动完成铣、镗、钻、铰和攻螺纹等多道工序的加工。XH714立式加工中心具有刚性好、变速范围宽、精度高和柔性大等特点,特别适用于多品牌零件加工。 XH714立式加工中心的结构如图8-2所示,它由床身1、立柱6、铣头5、工作台3、床鞍2、刀库8、润滑系统、冷却系统、电气系统和气动系统等部分组成。其主要技术参数见表8-1。 8.1　CNC机床 8.1.2　XH714立式加工中心 1—床身　2—床鞍　3—工作台　4—操作机　5—铣头　6—立柱　7—电气箱　8—刀库 8.1　CNC机床 XH714立式加工中心刀库结构 1—支架　2—气缸　3—直线滚动导轨副　4—工具导柱　5—工具导向板 6—刀具座　7—刀具键　8—圆盘　9、10、11—轴承　12—槽轮 8.1　CNC机床 XH714立式加工中心的CNC控制系统 8.2　工业机器人 8.2.1　工业机器人的应用领域 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器,是一种典型的机电一体化高科技产品。 现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业(包括电讯工业)、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其他重型工业和轻工业部门。在制造业中,机器人可用于毛坯制造(冲压、压铸和锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、装配及仓库堆垛等作业中。尤其在汽车制造业中,焊接成为机器人的主要应用领域。 8.2　工业机器人 8.2.2　工业机器人的应用实例 1.焊接机器人　 焊接机器人有点焊机器人和弧焊机器人等。仅我国近10多年来研制的弧焊机器人或可用于弧焊的通用工业机器人就有多种型号,可以单机焊接,也可构成焊接机器人生产线。它们适用于汽车制造、电动机制造和其他重型机械制造工业中的弧焊作业。这些机器人基本上都是全电动、多关节机器人,具有5个自由度,受载能力为10kg左右,重复定位精度在0.2~0.5mm之间。下面简要介绍这种机器人控制系统的硬件组成及软件系统。 8.2　工业机器人 1.焊接机器人　 (1)硬件组成 8.2　工业机器人 由图8-5可见,该系统是由两级计算机来控制的。 1)第一级微机系统。第一级控制选用微机IBM—PC/XT,它具有管理、故障诊断、机器语言编辑与编译等功能;它还能进行实时轨迹插补计算,并把计算出的各关节增量作为第二级数字伺服系统的给定值。两级微机通过公共内存储器交换信息。 2)第二级单板机系统。第二级控制选用TP—86单板机,它与调节电路及外围电路一起实现5个关节的位置伺服控制。它包括5套功率放大器、电流和速度调节器,并集成在5套FANUCA速度伺服控制单元内。外围电路有5路反馈计数器及其附属电路、5路D/A转换器及其接口、定时器和中断控制器等。此外,为提高系统可靠性,在控制电路内均采用滤波电路,在电机控制系统和控制柜上装有各种保护报警装置。 8.2　工业机器人 (2)软件系统 :HRGH—Ⅱ弧焊机器人的软件包括一级机程序和二级机数字伺服软件。这里仅介绍一级机的软件流程,如图8-6所示,包括初始化、示教程序编制和轨迹插补计算等。它们分别属于下列4种工作方式,即HOME(启动归零,确定坐标起始点)、TEACH(示教)、AUTO(自动计算与检验)和STEP(再现)。 8.2　工业机器人 2. 搬运机器人 这里简要介绍美国通用汽车公司(GM)研制的一个用于零件搬运与装配的视觉控制机器人,即CONSIGHT系统。它能够捡起任意摆放在传送带上的零件。该视觉子系统能够在机械制造工厂的视觉噪声环境中工作,测定传送带上零件的位置和方向。机器人子系统跟踪零件,并把它们抓放至规定位置。CONSIGHT系统由视觉、机器人和监控3个独立的子系统组成。 8.2　工业机器人 CONSIGHT系统的硬件框图