比例控制器CH3 给定积分控制器设计与制作.pptVIP

机 械 工 业 出 版 社 CHINA MACHINE PRESS 地址:北京百万庄大街22号 邮编:100037 编辑热线: (010)地址:北京百万庄大街22号 邮编:100037 编辑热线: (010)目录 项目三 给定积分控制器设计与制作 3.1 工作任务 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.3 知识链接2---MATLAB表示结构 3.4 实践操作---给定积分控制器的 设计与制作 3.5 知识拓展1---闭环系统传递函数的求取 3.6 知识拓展2---MATLAB求取闭环传递函数 3.1 工作任务 1．工作任务类型 学习型任务：设计、制作给定积分控制器，并与仿真数据进行类比分析。 2．教学目标 （1）能力目标：能理解给定积分环节的工作原理，能根据模型进行参数设置，进一步巩固掌握常用仪器仪表使用； （2）知识目标：能熟练掌握给定积分控制器实际构成电路，能正确选择电路参数，能初步使用仿真软件，搭建模型，分析波形； （3）素质目标：能培养仔细做事、独立思考的职业素养，能培养正确表述自己思想的能力，能培养安全、正确操作仪器的习惯。 3．教学组织设计 （1）学生角色：制作、调试员； （2）教学情境：企业研发部、生产部； （3）教学材料：学习参考材料、常用电子仪器及工具； 4．教学过程 （1）任务导入； （2）任务必备知识：系统动态结构图、MATLAB表示结构图； （3）技能训练：给定积分控制器实物制作，与仿真波形类比； （4）成果交流：小组成果展示、交流； （5）教师点评：各组优点、改进处、作业； 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.1 系统动态结构图 1．动态结构图的组成与画法 框图又称动态结构图，它是描述系统的又一种数学模型。对于系统中的每个环节以功能框表示，环节之间用具有信号流向的信号线联系起来，就构成了系统的框图。它是系统数学模型的一种图形表示方法。 图3-1 框图的组成 引导问题： 1．动态结构图的组成部分； 2．动态结构图等效变换原则； 3．综合点的前移与后移规则； 3.2 知识链接1---系统动态结构图 2．框图的建立方法 （1）根据系统的工作原理，分解各环节，确定各环节的输入量和输出量，通过拉氏变换得出各环节的传递函数，再由传递函数画出各个环节的功能框。 （2）在各环节功能框的基础上，首先确定系统的输入量和输出量，然后从输入量开始，从左到右，根据相互作用的顺序，依次画出各个环节，直至得出所需要的输出量。 （3）最后由内到外，画出各反馈环节，并在图上标明输入量、输出量、扰动量和各中间参变量。这样就得到整个控制系统的框图。 例3-1 试绘制图3-2所示两级RC网络的框图 图3-2 两级RC网络 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.2 等效变换及化简 1．环节的合并 （1）串联环节的合并 如图3-5a所示，前一个功能框的输出量是后一个框图的输入量，这样的连接称为串联连接。 图3-5 串联环节的等效变换 a) 等效前 b)等效后 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.2 等效变换及化简 1．环节的合并 （2）并联环节的合并 如图3-6 a所示，二个环节的输入量相同，系统的输出是各个环节输出量的代数和，这种连接方式称为并联连接。 图3-6 并联环节的等效变换 a) 等效前 b)等效后 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.2 等效变换及化简 1．环节的合并 （3）反馈环节的合并 如图3-7 a所示，系统的的输出量经过反馈环节H(s)与系统的输入量相减（或相加）后，作为前向通道G(s)的输入信号，种连接方式称为反馈连接。图中G(s)是前向通道的传递函数，H(s)是反馈通道的传递函数。 图3-7 反馈环节的等效变换 a) 等效前 b)等效后 a) b) 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.2 等效变换及化简 2．综合点和引出点的移动 （1）综合点的移动 图3-9表示综合点前移的等效变换。 图3-9 综合点前移的等效变换 a) 等效前 b)等效后 图3-10表示综合点后移的等效变换。 图3-10 综合点后移的等效变换 a) 等效前 b)等效后 3.2 知识链接1---系统动态结构图 3.2.2 等效变换及化简 2．综合点和引出点的移动 （2）引出点的移动 图3-11是表示引出点移动到功能框后的等效变换。 图3-11 引出点后移