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2.5 知识拓展1---其他典型环节 图2-23是一些理想微分环节。 图2-23 理想微分环节实例 2.5.3 比例微分环节 2.5 知识拓展1---其他典型环节 振荡环节的传递函数为 ，式中， 为自然振荡角频率； 为振荡环节的时间常数， ； 为阻尼比。 当输入为单位阶跃信号时，二阶系统的响应有两种情况： 1．当0 ＜1时，输出为振荡过程，此时二阶环节称为振荡环节。 2．当 ≥1时，输出为一指数上升曲线而不振荡。此时的二阶环节，是两个惯性环节的组合，不是振荡环节。 由此可见，振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定是振荡环节。两个惯性环节不能组成一个振荡环节。 当0 ＜1时，系统的阶跃响应查拉氏变换表得： 。 2.5.4 振荡环节 2.5 知识拓展1---其他典型环节 图2-24是振荡环节的功能框图和阶跃响应。振荡环节一般含有两个储存不同形式能量的储能元件和一个耗能元件。由于两个储能元件之间相互有能量交换，使系统输出发生振荡。由于存在耗能元件，所以振荡是逐渐衰减的。 a) b) 图2-24 振荡环节的功能框图和阶跃响应 a) 功能框图 b) 阶跃响应 2.5.4 振荡环节 2.5 知识拓展1---其他典型环节 延迟环节又称纯滞后环节，其输出量在滞后输入一段时间后不失真地反映输入的变化形式。具有延迟环节的系统便称为延迟系统或时滞系统。延时环节的输入 与输出之 间有如下关系： 。式中， 为延时时间。对微分方程两边取拉氏变换，可得其传递函数为 。 当输入为单位阶跃信号时， ，此时有 ，查拉氏变换表得 。 2.5.5 延迟环节 2.5 知识拓展1---其他典型环节 延迟环节的功能图与单位阶跃响应如图2-26所示。在实际电路中，延迟时间很小，此时，延迟环节可用一个小惯性环节来代替，即 。但事实上，延迟环节与惯性环节所具有的延时不同，惯性环节的输出需延时一段时间才接近于所要求的输出量，但它从输入开始时刻就有了输出。而延时环节在输入开始之初的时间内并无输出，而在 之后，输出就等于从一开始起的输入，且不再有其他滞后过程。 a) b) 图2-26 延迟环节的功能图与单位阶跃响应 a) 功能框图 b) 阶跃响应 2.5.5 延迟环节 2.5 知识拓展1---其他典型环节 延时环节一般与其他环节一起出现。延迟环节的例子很多，例如，在液压、气动系统中，施加输入后，往往由于管路长而延缓了信号传递的时间，因而出现延时环节。热量通过传导因传输速率低而造成时间上的延迟。在晶闸管整流电路中，当控制电压改变时，要改变控制角还要有一段时间，对于单相全波电路，平均延时 ；对于三相桥式电路， 。机械切削加工过程中，从切削加工工况到测得结果之间存在时间延迟等。还应注意的是，机械传动副中的间隙是典型死区非线性环，不是延时环节。它们的共同点是在输入开始一段时间后，才有输出。而它们的输出却有重大的不同：延时环节的输出完全等于从一开始的输入；而死区的输出只反映同一时间的输入作用，而对开始一段时间中的输入作用，无任何反映。 2.5.5 延迟环节 2.6 知识拓展2---MATLAB分析系统性能 工程上对系统性能进行分析的主要内容是稳定性分析、稳态性能分析和动态性能分析。其中，稳定性是系统三大性能中的首要性能。这是因为工程上所使用的控制系统是稳定的系统，不稳定的系统根本无法工作。 1．稳定的概念 一个处于某平衡状态的系统，在扰动作用下，会偏离原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统又能够逐渐地恢复到原来平衡状态，称系统是稳定的，如图2-27a所示；否则，称系统不具有稳定性，如图2-27b所示。。 a) b) 图2-27 稳定系统与不稳定系统 a)稳定系统 b)不稳定系统 2. 6.1稳定性分析