比例控制器CH1 比例控制器设计与制作.ppt

机 械 工 业 出 版 社 CHINA MACHINE PRESS 地址:北京百万庄大街22号 邮编:100037 编辑热线: (010)地址:北京百万庄大街22号 邮编:100037 编辑热线: (010)目录 项目一 比例控制器设计与制作 1.1 工作任务 1.2 知识链接1---比例环节 1.3 知识链接2---MATLAB绘制单响应 曲线 1.4 实践操作---比例控制器的设计与 制作 1.5 知识拓展1---微分方程与传递函数 1.6 知识拓展2---数学模型的MATLAB 表示 1.1 工作任务 1．工作任务类型 学习型任务：设计、制作比例控制器，并与仿真数据进行类比分析。 2．教学目标 （1）能力目标：能理解比例环节的工作原理，能用示波器测绘输出波形，进一步巩固掌握常用仪器仪表使用； （2）知识目标：能熟练掌握比例控制器实际构成电路，能熟练使用示波器，能正确选择电路参数，能初步使用仿真软件，搭建模型，分析波形； （3）素质目标：能培养仔细做事、独立思考的职业素养，能培养正确表述自己思想的能力，能培养安全、正确操作仪器的习惯。 3．教学组织设计 （1）学生角色：制作、调试员； （2）教学情境：企业研发部、生产部、设备维护部； （3）教学材料：学习参考材料、常用电子仪器及工具； 4．教学过程 （1）任务导入； （2）任务必备知识：比例环节、MATLAB软件； （3）技能训练：比例控制器实物制作，与仿真波形类比； （4）成果交流：小组成果展示、交流； （5）教师点评：各组优点、改进处、作业； 1.2 知识链接1---比例环节 1.2.1 自动控制与自动控制系统 1．自动控制概念 1948年美国科学家维纳（Weiner）在对控制工程技术总结的基础上，出版了划时代的著作《控制论》，对控制理论作了系统的阐述。 自动控制技术的应用不仅实现了生产过程的自动化，极大地提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，而且在人类争服自然、探索新能源、发展空间技术等方面起着极为重要的作用。可以说，自动控制已成为推动经济发展，促进社会进步所必不可少的一门技术， 掌握有关自动控制的知识显得越来越重要。 引导问题： 1．自动控制的含义； 2．比例环节输入量与输出量关系； 3．控制系统扰动量的影响； 1.2 知识链接1---比例环节 2．自动控制系统 所谓系统，就是通过执行规定功能实现预定目标的一些相互关联单元的组合体。 图1-1 晶闸管供电直流电动机系统图 1.2 知识链接1---比例环节 3．自动控制系统分类 （1）按照输入量的变化规律分类 1）恒值控制系统 2）随动控制系统 3）程序控制系统 （2）按照系统传递信号特点分类 1）连续控制系统 2）离散控制系统 （3）按照系统的元件特性分类 1）线性控制系统 2）非线性控制系统 （4）按系统中的参数对时间的变化情况分类 1）定常系统 2）时变系统 1.2 知识链接1---比例环节 1.2.2 比例环节组成与工作原理 1．数学模型的概念 描述系统的输入、输出及其内部各物理量之间相互关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 2．比例环节的数学模型 微分方程为 传递函数为 1.2 知识链接1---比例环节 a) b) 图1-2 比例环节功能框及阶跃响应 a) 功能框图 b) 阶跃响应 图1-3　比例环节实例 1.3 知识链接2---MATLAB绘制单响应曲线 引导问题： 1．专业英语Transfer Fun、Zero-pole、 Step 、Sine Wave 、Scope含义； 2．仿真波形满屏显示的操作步骤； 3．比例环节仿真结果的含义； 1.3.1 MATLAB工作环境介绍 1．MATLAB软件简介 MATLAB（矩阵实验室）是MATrix LABoratory的缩写，是一款由美国The MathWorks公司出品的商业数学软件。MATLAB是一种用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。除了矩阵运算、绘制函数/数据图像等常用功能外，MATLAB还可以用来创建用户界面及与调用其它语言（包括C,C++,Java,Python和FORTRAN）编写的程序。 1.3 知识链接2---MATLAB绘制单响应曲线 2．MATLAB软件操作界面 （1）启动MATLAB 启动MATLAB的方法很多，最常用的方法是直接双击桌面上的快捷图标，若桌上没有快捷方式图标，可由开始启动。即“开始”→“程序” →“MATLAB 6.5”。 图1-4 MATLAB默认