121数字调节器的计算机实现解析.pptxVIP

一 、数字控制器的计算机实现;一、直接程序法——非正则形式;数字调节器输出的Z变换表达式;根据(5-52)式可编写出计算u(k)的程序。程序框图如图5-16所示。;二、直接程序法——正则形式;直接实现法的正则形式I信息流程图;由此可编写程序。由图5-17可知，正则形式I计算一次u(k)的开销是: (1)加法次数m+n; (2)乘法次数m+n+1; (3)移动操作次数n; (4)纯滞后信号的存储单元数n+1. 与非正则形式相比,位移操作次数与存储单元数分别减少了m个和m+1个.;;正则形式II每计算一次u(k)的开销是:; 四、串行程序法;串行程序??的特点; 五、并行程序法;并行程序法的特点：;五种程序实现方法比较;解：;（5）并行程序法;二、关于数字PID的三个参数分析;由上式及Z变换性质,可求出输出序列y(kT)。输出序列y(kT) 系统在单位阶跃输入时,输出的稳态值:;由此可见，当kP加大时，系统的稳态误差将减小。通常，比例系数是根据系统的静态速度误差系数kV的要求来确定的。;由此求出输出响应y(kT),见图6-6.;所以，系统的稳态误差ess，由此可见系统加积分校正以后，消除了稳态误差，提高了控制精度。 系统采用数字PI控制可以消除稳态误差。但由其输出响应曲线可以见到系统的超调量达到45％。而且调节时间也很长，为了改善动态性能还必须引入微分校正，即采用数字PID控制。 微分控制的作用，实质上跟偏差的变化速度有关，也就是微分的控制作用跟偏差的变化率有关系。微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，因此，微分控制可以较好地改善动态性能。 ;举例分析微分作用及参数选择;举例分析微分作用及参数选择;将上式右边展开用比较系数法得:;;系统的稳态误差ess=0，所以系统在PID控制时，由于积分的作用，对于单位阶跃输入稳态误差也为0。由于微分的作用，系统的动态性能也得到很大改善，调节时间ts缩短，超调量?P减小。 从图6-6的三条过渡过程曲线可以分析和比较比例、积分和微分控制的作用以及它们的控制效果。 ;三 PID控制程序的设计;4、输出幅度; 在一些控制系统，特别是过程控制系统中，Ti比较大，而T通常比Ti小得多，以致kI很小。这样．在增量式PID中，kIe(k)根可能小于计算机运算字长(主要指定点计算机的最低有效位?），因而被当作“机器零”丢掉，从而产生积分量化误差，使积分不能起作用。例如设kP＝1，T＝200ms，Ti＝120s，E(k)＝0.01时，kIe(k)＝0.2/120×0.01＝1/60000。若运算字长N=15位．则?＝1/32768,计算机只能把它作零对待，使积分不能发挥作 用。 对位置式PID，虽然一次运算kie(i)可能当作机器零，但经过若干次累加?e(j）后，输出uI(k)总可以大于机器零，因此积分作用能发挥出来。但对增量式PID，积分项中并无e(i)的累加，因此，依照位置式PID，当kie(k)?时,对e(i)进行累加，并用一单元存放累加和?e(j）,一直到累加和与kI 乘积kI?e(j)＞ ? 为止，这时将结果送出，同时将结果单元?u(k)清零。当kie(k)＞ ? 时，则直接输出，于是积分项可改写为: ;防止积分量化误差的子程序解决定点运算丢掉积分作用的问题;;增量式PID子程序框图;作业1 已知广义对象Z传递函数 ， 试设 计PI调节器 ， 使速度误差 ， 取采样周期 。; 作业2 设广义对象的z传递函数G1(z)与前者相同，采样周期T=1s，试设计单位速度输入时的最少拍无纹波控制器D(z)。分别计算当输入为单位速度和单位阶跃信号时，系统的输出响应。