材料加工设备与自动化第五章 自动调节器的动作规律2015.pptVIP

第五章 自动控制的概念和自动调节器的动作规律 自动控制的概念 在考虑控制问题时，必须清楚地认识到检测技术与控制技术之间的密切关系。 检测就是将物理现象或物理量以定量的形式表达出来，检测结果可以用于控制过程。 控制就是为了达到某种目标，进行必要的操作的过程。控制对象不同，与检测方法检测精度等密切相关的控制系统也大不相同。 对某一控制对象的位移、速度等连续变化的物理量实现保持或趋近一定值(目标值)的控制称为反馈控制（过程控制）。 对多个操作依次自动实现启动、停止的控制称为顺序控制。 控制的概念 以自动洗衣机为例： 向洗衣机的水桶内注水的过程只是整个顺序控制过程的一个步骤，首先要给出起动指令，然后要判断是否满足“水桶内无水”、“排水阀已关闭”等条件，当条件满足时，打开进水阀，开始注水。当检测到满水位信号时，发出注水的停止信号(关闭进水阀)，同时发出搅拌轮旋转的起动信号，使搅拌轮电机开关接通。在发出电机起动信号的同时，还要发出计时器的置位信号，由计时器的计时终了信号切断电机开关。 而在“漂洗”时，洗衣机要一边流水一边搅拌，必须保持一定的水位。对于一般的洗衣机来说，只要水位没有从洗衣机中溢出就可以，所以采用溢流的方法来维持水位，但是在对水位要求十分严格的场合，就需要采用反馈控制。 因为采用反馈控制要对连续量进行控制。所以需要有能够确定从桶底到上面任何位置的水位传感器，水阀也必须是能够调节流量的流量控制阀。根据当前水位与设定值之差来控制进水流量就可以使水位保持不变。 当改变水位的设定值、发出从原来平衡状态的水位向新水位变化的指令时，就要调节流量，使水位迅速达到新的平衡状态；当水位由于某种外界原因(也称为干扰)突然发生变化时也要调节流量，使水位返回到原来位置，这些控制过程都是反馈控制。 顺序控制的作用 在顺序控制中，已经事先确定了应该控制的顺序，一旦达到了某一状态值就认为该时刻、该阶段的控制结束，开始进入下一个控制阶段的控制。在达到某一状态值、发出控制结束信号之后，就不再进行修正，转入下一个控制阶段。譬如，在进行移动控制时，只需控制其是否达到某一控制点，而不必连续控制其正确的位移量，这一点是顺序控制与反馈控制的最大区别。 在顺序控制过程中，是采用开关、阀门等对执行装置和其它设备依次进行启动、停止控制的，所以在某一顺序控制阶段中，也可以采用反馈控制来实现混合控制。以自动加工机床为例，更换刀具采用顺序控制，而实际加工过程则利用伺服装置实现位置控制。加工结束后，再返回到顺序控制的程序，完成退刀、取出工件、安装新的毛坯等操作。 在控制精度要求较低的工艺过程中，可以完全采用顺序控制，而在精度要求较高的环节上可以插入反馈控制，使两者有机的结合起来，分别起到各自的作用。 反馈控制的作用 反馈控制的目的是使被控制量保持一定值，按控制目的可以将反馈控制分为定值控制和跟踪控制两类。 定值控制 控制目标值保持不变的反馈控制称为定值控制。在生产实际中常见的液位、流量、温度、压力、浓度等控制过程都属于定值控制。 跟踪控制 随着时间的变化，控制目标值也发生变化的反馈控制称为跟踪控制。 在跟踪控制中，目标值为不规则变化的称为随动控制，目标值的变化规律事先已经确定的称为程序控制。 为了与其它类型控制相区别，通常将对物体的位置、角度等进行随动控制的系统称为伺服系统。 反馈控制系统框图 当通过指令信号给出设定值时，在比较器求出设定值与当前值的差(偏差)作为误差信号，在控制器作出误差修正，产生执行控制量。将这种控制量输入到执行装置就可以产生对被控制对象的控制输出。被控制对象当前值的变化直接由检测装置检测出来，反馈到比较器上。 电动伺服装置的构成 图示的是由伺服电机和进给丝杠组成位置控制机构的实例。首先，将位移量作为指令值给出，在控制器中产生作为执行控制量的速度指令。驱动器接受速度指令后，经电力放大供给伺服电机能量，驱动电机开始旋转。通过与电机相连的进给丝杠带动工作台开始移动。在工作台移动的过程中，安装在工作台上的位移传感器就可以检测出工作台的移动位置，并反馈到比较器。 比较器不断向控制器输出误差信号，直至指令值与移动位置之差减小到0为止。当然，如果工作台的位置超过了指令位置，就要产生反方向的速度指令来进行校正。 油压伺服装置的构成 图示的是采用液压伺服控制的仿形加工装置，图中的椭圆凸轮处于平均半径的位置，下面的驱动油缸内的活塞也处于中间位置。 让凸轮开始旋转，凸轮的长径部分使引导阀的阀杆B向左移动，阀芯S1相对阀座A1的位置发生偏离，液压油流入工作油缸的左腔C1。由于该系统的工作油缸的活塞杆是固定的，所以工作油缸向左移动。此时，由于工作油缸和引导阀为整体结构，所以引导阀也跟着向左移动，结果便阀座A1与阀芯S1之间的间隙变小，这恰好符合反馈控制原理。当间