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物联网概论 第七章 定位技术 2 目 录 　7.1 定位服务概述　 　7.2 定位服务的核心技术　 　7.3 室内定位技术　 　7.4 室内外综合定位技术　 3 7.1 定位服务概述 定位服务（LBS，Location Based Services）又称位置服务，是由卫星定位与GIS结合，加上移动通信网络与相关技术的支持，获得移动终端、用户或实体的实际位置，如其经纬度坐标、高程数据或对应的电子地图上的标示点，实现各种与位置相关的各类服务。 “位置”概念包括：（1）地理位置（空间坐标）；（2）对象处在该位置的时刻（时间坐标）；（3）处在该位置的对象（身份与标识信息等）。 4 7.2 定位服务核心技术 　7.2.1 定位服务技术概述　 　7.2.2 室外定位技术　 　7.2.3 GPS全球定位系统　 　7.2.4 基站定位　 　7.2.5 新型定位系统　 5 7.2.1定位服务技术概述 6 7.2.2 室外定位技术 室外定位指确定一个移动台（MS）如手机，或载有可跟踪的电子标签的人或物等所在的位置。以GPS/北斗卫星等的出现使空间定位技术产生了质的飞跃，定位精度大幅提高，可达米级。当今GPS/北斗卫星与无线网络融合形成的定位服务，使移动定位服务成为物联网领域最具潜力的应用之一。 7 7.2.2 室外定位技术 无线定位模式 自我定位 远距离定位 为移动终端中心定位系统，MS通过测量自己相对于某个已知位置发送器的距离或方向来确定自己的位置（如GPS接收器） 为基于网络的定位系统，采用多个地理定位基站（GBS）来确定MS位置，通过分析接收信号强度、信号相位以及到达时间等属性来确定MS的距离，MS的方向则通过接收信号的到达角获得，系统根据每个接收器测量到的移动终端的距离及方向来联合计算移动终端的位置。 8 7.2.3 GPS全球定位系统 GPS是（Global Positioning System）全球定位系统的简称，它是上世纪70年代初美国出于军事目的开发的卫星导航定位系统，到1994年，全球覆盖率高达98%的24颗GPS卫星已布置完成。 9 7.2.3 GPS全球定位系统 GPS全球定位系统由空间部分、地面控制部分与用户设备三部分组成 10 7.2.3 GPS全球定位系统 GPS全球定位系统 空间部分 地面控制系统 用户设备部分 GPS的空间部分由24颗卫星组成，均匀分布在6个轨道面上，轨道倾角55° 监测站（Monitor Station）、主控制站（Master Monitor Station）、注入站和地面天线所组成。 即GPS信号接收机。功能是能捕获到按一定卫星截止角所选的待测卫星。当接收机捕获到卫星信号后，就可测出接收机至卫星的伪距离和距离变化率，解调出卫星轨道参数等数据。 11 7.2.3 GPS全球定位系统 GPS/北斗定位及测算原理示意图 公式中X1Y1Z1、X2Y2Z2、X3Y3Z3、X4Y4Z4为已知卫星P1、P2、P3、P4测量出的伪距，c为光速，dti为已知卫星时钟与GPS时间偏差，dt为未知接收机与GPS/北斗卫星时间偏差。卫星的时钟偏差由接收机从卫星导频信息中取得。平方根项代表卫星与接收机之间距。 12 7.2.3 GPS全球定位系统 卫星定位过程 GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到未知用户接收机之间的距离，再综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。 卫星位置可根据星载时钟记录的时间在卫星星历中查出。接收机到卫星的距离通过记录卫星信号传播到接收机的时间，再乘以光速得到。由于大气层电离层的干扰，以及接收机与卫星间的时钟误差，该距离并非两者间的真实距离，而是伪距（PR）。 13 7.2.3 GPS全球定位系统 全球四大成熟的卫星定位系统 14 7.2.4 基站定位 基站定位 GSM基站定位 单基站定位 TOA/TDOA定位 AOA定位 接收信号强度（RSS） 接收信号相位方法 15 7.2.4 基站定位 GSM基站定位原理 GSM定位就是借助识别这些蜂窝基站进行对象定位，MSC是移动交换中心，通过公共电话交换网（PSTN）与主干网互联。 16 7.2.4 基站定位 单基站定位 COO（Cell of Origin）是单基站定位技术，由于移动运营商对其每个基站的地理位置与编码都有唯一标识（Cell-ID），且每个基站所服务的区域就称为一个小区，于是当移动设备连接到当前的基站时，就可通过运营商知道其当下所在的小区的位置。 17 7.2.4 基站定位 TOA定位 基于距离的到达时间即TOA（Time of Arrival）定位技术，其基本原理是通过测出电波从手机/终端/移动台