第3讲连杆凸轮机构.pptVIP

第3讲 连杆机构/凸轮机构;3.1 连 杆 机 构;应用：;缺点：;二. 平面连杆机构的类型和应用;（1）曲柄摇杆机构;（2）双曲柄机构;机车车轮联动机构;反平行四边形机构;（3）双摇杆机构;(1) 将转动副演化成移动副;(2) 选不同的构件为机架;(2)选不同的构件为机架;(3) 变换构件的形态;牛头刨床;;3.1.2 平面连杆机构的运动和动力特性;同理，若 l1 l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3;2.压力角和传动角;当 ∠BCD ≤ 90°时，γ＝∠BCD;当 ∠B2C2D ＞ 90° （φ= 180°）时，;3.死点;* 可以利用“死点”位置进行工作， 例如：飞机起落架、钻夹具等。;4.急回特性;设曲柄以ω逆时针匀速旋转。从AB1转到AB2，转过180°+θ时为工作行程，所花时间为t1 ；此时摇杆从C1D摆到C2D，平均速度为V1,则有：;而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显。 ;曲柄滑块机构的急回特性分析;5.机构运动的可行域;分析;3.1.3 平面连杆机构的综合概述;1. 实现已知运动规律; 二、 平面连杆机构综合的常用方法;四、 刚体位移矩阵;; 一、 相关概念; 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程;* 定长约束方程;由于位移矩阵元素均可由确定刚体位置的参数求出，因此，可整理出方程组：;求解刚体导引机构综合问题的一般步骤为： ;3.1.5 平面函数生成机构的综合;函数生成机构与刚体导引机构的区别在于;将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 —;* 平面相对位移矩阵;取杆b0b为运动转换后的机架，杆a0a为运动转换后的连杆，位置1为参考位置。则杆ab为待求构件，a1x 、a1y 、b1x和b1y为待求的四个未知量。;套用导引机构综合的位移约束方程，有:;;3.1.6 平面轨迹生成机构的综合;一、实现给定轨迹的平面铰链四杆机构的综合 ;设轨迹上给定的精确点数为n，约束方程数为m，则由上式可知 ;平面轨迹生成机构的综合 ;平面轨迹生成机构的综合 ;平面轨迹生成机构的综合 ;3.1.7 按行程速比系数综合平面连杆机构;;3.2 凸轮机构;3.2.1 凸轮机构的应用和分类 3.2.2 从动件的运动规律 3.2.3 平面凸轮廓线设计 3.2.4 平面凸轮机构基本尺寸??确定; 凸轮机构的组成 凸轮机构的应用 凸轮机构的分类 ;凸轮机构的组成;凸轮机构的应用和分类;凸轮机构的应用和分类;凸轮机构的应用;;;盘形凸轮：结构简单，易于加工。应用最为广泛 移动凸轮：可视为盘形凸轮的回转轴心处于无穷远处时演化而成的 圆柱凸轮：空间凸轮机构;2、按从动件的形状分类; 滚子从动件 ; 平底从动件;对心直动从动件 偏置直动从动件;从动件作往复摆动，其运动轨迹为一段圆弧。;凸轮机构的应用和分类;(2) 型锁合：利用构成高副元素本身的几何形状，使从动件与凸轮始终接触。;凸轮机构的应用和分类;凸轮机构的应用和分类;凸轮机构的应用和分类;凸轮机构的应用和分类;基本概念 从动件的常用运动规律 运动规律特性分析 选择或设计运动规律时需注意的问题 组合型运动规律简介 ;基本概念;尖底直动从动件的位移曲线;; 远休止与远休止角： 当凸轮廓线上对应的圆弧段与从动件接触时，从动件在距凸轮轴心的最远处静止不动。这一过程称为远休止，此过程对应凸轮所转过的角度称为远休止角Φs 。; 近休止与近休止角: 当凸轮廓线上对应的圆弧段与从动件接触时，从动件处于位移的起始位置，静止不动，这一过程称为近休止。此过程对应凸轮所转过的角度称为近休止角Φ/s 。 ;从动件的运动规律;一次多项式 　　 　　　一次多项式运动规律的一般表达式为 　　　　　　　由于一次多项式函数的一阶导数为常数，故通常又称为等速运动规律。其运动方程和运动线图如下所示 ;等速运动规律运动线图; 由于加速度无穷大而产生的冲击称为刚性冲击。当然，在实际的凸轮机构中由于构件的弹性、阻尼等多种因素，不可能产生无穷大的惯性力。;2.二次多项式 　　工程中通常采用的二次多项式运动规律，是指在从动件的一个运动行程中（推程或回程），前半段采用等加速，后半段采用等减速，其位移曲线为两段光滑相连的反向抛物线，故有时又称为抛物线运动规律。其运动方程和运动线图如下所示 ;速度曲线连续，而加速度曲线在运动的起始、中间点和终点处不连续。将这种由于有限值的加速度突变而产生的冲击称为柔性冲击。适用于中、低速轻载。;3.五次多项式 　　五次多项式运动规律的位移、速度和加速度方程的一般表达式为; ;该种运动规律的速度与加